[實(shí)用新型]一種物料抓取裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822244598.5
• 申請(qǐng)日: 2018-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN209504143U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高金銳;賀禮;朱栗波;饒永忠;朱垂橋;彭軍飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙長(zhǎng)泰機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 長(zhǎng)沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43215
• 代理人: 肖文祥;陳華俊

本實(shí)用新型提出了一種機(jī)器人及其物料抓取裝置，物料抓取裝置用于抓取袋裝物，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有相對(duì)設(shè)置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一連桿架和可拆卸地設(shè)置于第一連桿架上的若干個(gè)第一抓齒，所述第二抓手包括第二連桿架和可拆卸地設(shè)置于第二連桿架上的若干個(gè)第二抓齒，所述第一抓齒可相對(duì)于所述第一連桿架轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或第二抓齒可相對(duì)于所述第二連桿架轉(zhuǎn)動(dòng)。此結(jié)構(gòu)的物料抓取裝置，當(dāng)需要把袋裝物抓取至車廂上時(shí)，第一抓手和第二抓手抓取袋裝物，當(dāng)?shù)谝蛔X或第二抓齒靠近車廂側(cè)壁時(shí)，第一抓齒或第二抓齒逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即向下伸直，此時(shí)，袋裝物從第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且緊靠車廂壁。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及抓取機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種物料抓取裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

在袋式包裝物抓取碼垛、裝車等應(yīng)用領(lǐng)域,比如水泥、化肥、糧食等物品，由于勞動(dòng)強(qiáng)度大、粉塵多，因此近幾年逐步由機(jī)器人替代人工來(lái)完成碼垛、裝車等作業(yè)，設(shè)置于機(jī)器人上的抓取裝置也應(yīng)運(yùn)而生，目前市場(chǎng)上已出現(xiàn)各式各樣的抓取裝置。

但是目前廣泛運(yùn)用的抓取裝置，普遍存在一個(gè)問(wèn)題，即需把包裝物放置在車廂邊沿時(shí)，需保留150毫米左右的寬度來(lái)容納抓取裝置進(jìn)出，一方面造成車廂空間浪費(fèi),另一方面,貨車運(yùn)輸過(guò)程中,物料會(huì)向空位傾斜滑落,造成上層物料容易滑落車廂外。

因此，如何提供一種構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)緊湊、可在較小空間內(nèi)作業(yè)，并可充分運(yùn)用和節(jié)省裝載空間的物料抓取裝置，以及包括此物料抓取裝置的機(jī)器人，成了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)緊湊、可在較小空間內(nèi)作業(yè)，并可充分運(yùn)用和節(jié)省裝載空間的物料抓取裝置，以及包括此物料抓取裝置的機(jī)器人。

本實(shí)用新型的解決方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：本實(shí)用新型提出一種物料抓取裝置，用于抓取袋裝物，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有相對(duì)設(shè)置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一連桿架和可拆卸地設(shè)置于第一連桿架上的若干個(gè)第一抓齒，所述第二抓手包括第二連桿架和可拆卸地設(shè)置于第二連桿架上的若干個(gè)第二抓齒，所述第一抓齒可相對(duì)于所述第一連桿架轉(zhuǎn)動(dòng)，和/或第二抓齒可相對(duì)于所述第二連桿架轉(zhuǎn)動(dòng)。此結(jié)構(gòu)的物料抓取裝置，當(dāng)需要把袋裝物抓取至車廂上時(shí)，第一抓手和第二抓手抓取袋裝物，當(dāng)?shù)谝蛔X或第二抓齒靠近車廂側(cè)壁時(shí)，第一抓齒或第二抓齒逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即向下伸直，此時(shí)，袋裝物從第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且緊靠車廂壁。與現(xiàn)有結(jié)構(gòu)的物料抓取裝置相比，其具有構(gòu)思巧妙、結(jié)構(gòu)緊湊、可在較小空間內(nèi)作業(yè)，并可充分運(yùn)用和節(jié)省裝載空間的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎(chǔ)之上，所述機(jī)架上還固定設(shè)置有可同步伸縮的第一伸縮件和第二伸縮件，所述第一伸縮件的伸縮端與所述第一連桿架的一端活動(dòng)連接，所述第二伸縮件的伸縮端與所述第二連桿架的一端活動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎(chǔ)之上，所述機(jī)架上還固定設(shè)置有第一支撐和第二支撐，所述第一支撐與所述第一連桿架的兩端之間活動(dòng)連接，所述第一伸縮件伸縮時(shí)，帶動(dòng)第一連桿架繞所述第一支撐轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二支撐與所述第二連桿架的兩端之間活動(dòng)連接，所述第二伸縮件伸縮時(shí)，帶動(dòng)第二連桿架繞所述第一支撐轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎(chǔ)之上，所述機(jī)架上還設(shè)有若干個(gè)可伸縮的壓緊裝置，所述壓緊裝置豎直設(shè)置于所述機(jī)架上，所述壓緊裝置伸長(zhǎng)時(shí)，可壓緊所述第一抓手和第二抓手上的物料。

本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎(chǔ)之上，所述第一連桿架靠近所述第一抓齒的一端還設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸，所述第一抓齒可拆卸地固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)所述第一抓齒旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的另一技術(shù)方案在于在上述基礎(chǔ)之上，所述轉(zhuǎn)軸的端部固定設(shè)置有滑輪，所述滑輪上套設(shè)有鋼繩，所述第一連桿架上還設(shè)有第三伸縮件，所述鋼繩的一端與所述第三伸縮件的一端固定連接，所述第三伸縮件伸縮時(shí)，通過(guò)所述鋼繩帶動(dòng)所述滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)。