[實用新型]一種基于雙磁導航糾偏的全向移動送餐機器人

有效

• 申請號: 201822228932.8
• 申請日: 2018-12-28
• 公開（公告）號: CN209394674U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 李星帥;高淦;胡佳輝;任彬
• 申請（專利權）人: 石家莊鐵道大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A47G23/08;G01S15/93;G01C21/26
• 代理公司: 北京遠創理想知識產權代理事務所(普通合伙) 11513
• 代理人: 張素妍

1.一種基于雙磁導航糾偏的全向移動送餐機器人，其特征在于：包括車身，所述車身內部設置有用于安裝主控系統的主控系統倉；位于所述車身前部兩側分別設置有兩組超聲波傳感器，用于采集車身前方數據，并將采集到的車身前方數據傳輸至所述主控系統；位于所述車身頂部設置有物品臺支架，所述物品臺支架上設置有若干物品放置臺，通過所述物品放置臺放置所要完成送達的物品；位于所述車身的前部和后部分別設置有與所述主控系統連接的磁導航傳感器，所述磁導航傳感器設置在所述車身端部的最下部，與預先鋪設在地面上的磁條匹配設置，所述磁導航傳感器將檢測到的信息傳輸至所述主控系統。

2.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：鋪設在地面上的所述磁條上設置有若干與其垂直的用于進行站點識別的橫向磁條，使所述磁導航傳感器在位于所述橫向磁條上方時會得到特殊的采樣值，傳輸至所述主控系統；所述特殊的采樣值為OXFF值。

3.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述車身四周壁面分別設置有橡膠防撞裝置。

4.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述車身兩側分別設置有兩對麥克納姆輪，兩對所述麥克納姆輪由固定在所述車身底盤上的四組帶有編碼器的精納伺服電機驅動，所述四組精納伺服電機與所述主控系統連接。

5.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述車身上設置動力電池倉。

6.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述車身前部兩側的所述超聲波傳感器靠近地面安裝，所述超聲波傳感器的安裝位置高于所述磁導航傳感器的安裝位置。

7.如權利要求6所述送餐機器人，其特征在于：所述超聲波傳感器采用型號為UB500-18GM75-U-V15的模擬量超聲波傳感器。

8.如權利要求6所述送餐機器人，其特征在于：所述磁導航傳感器采用的型號為CNS-MGS-08。

9.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述車身采用鋁合金制作。

10.如權利要求1所述送餐機器人，其特征在于：所述主控系統采用型號為FreescaleARM Cortex-A9 i MX6 Qseven Module的工業主控板。