[實用新型]力和力矩反饋裝置及其連接模塊

有效

• 申請號: 201822227223.8
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN209256946U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 徐凱;趙彬;任義唐
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/08;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 上海上谷知識產權代理有限公司 31342
• 代理人: 蔡繼清;姜龍

1.一種用于連接兩個力和力矩輸出設備的連接模塊，所述連接模塊連接所述兩個力和力矩輸出設備，所述每一個力和力矩輸出設備包括基座、機械臂和第一電位計，所述機械臂通過所述第一電位計與所述基座連接，其特征在于，所述連接模塊包括兩個連接公頭、兩個手柄、第二電位計以及旋轉軸，所述連接公頭的上端與所述機械臂連接，所述連接公頭的下端安裝于所述旋轉軸上，所述手柄的上端可轉動地安裝于所述旋轉軸上并布置在兩個連接公頭之間，所述第二電位計固定安裝于所述連接公頭上并與所述手柄配合。

2.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述連接公頭與所述手柄通過軸孔配合形成旋轉副。

3.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述手柄與所述第二電位計的內圈配合，以測量所述手柄和所述連接公頭的旋轉角度。

4.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述連接模塊還包括復位彈簧，所述兩個手柄中的一個手柄的外形面與另一個手柄的內孔面構成旋轉副并與所述復位彈簧耦合，以使得無使用者操作時，所述手柄保持常閉狀態。

5.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述連接模塊還包括蓋板和支撐軸承，所述蓋板上設有軸承孔，所述支撐軸承安裝在所述旋轉軸上并與所述軸承孔配合，所述蓋板固結在所述連接公頭上。

6.根據權利要求5所述的連接模塊，其特征在于，所述連接模塊還包括鎖緊螺母，所述鎖緊螺母安裝于所述旋轉軸上并限定所述支撐軸承。

7.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述設備包括多個機械臂，所述多個機械臂依次通過第一電位計連接。

8.根據權利要求7所述的連接模塊，其特征在于，相鄰的基座與機械臂之前以及相鄰的多個機械臂之間安裝電機，以驅動相鄰的機構進行旋轉運動。

9.根據權利要求1所述的連接模塊，其特征在于，所述手柄的末端設置有便于握持的圓環。

10.一種力和力矩反饋裝置，其特征在于，所述力和力矩反饋裝置包括兩個力和力矩輸出設備以及連接模塊，所述連接模塊連接所述兩個力和力矩輸出設備，其中每一個所述力和力矩輸出設備包括基座、機械臂和第一電位計，所述機械臂通過所述第一電位計與所述基座連接，其中，所述連接模塊是根據權利要求1-9任一項所述的連接模塊。