[實(shí)用新型]一種多自由度阻尼式機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822222385.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN209304606U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武桐;徐方;何元一;李剛;李加平;豐博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，包括基座、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、支撐架、伸縮臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第一擺動(dòng)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第二擺動(dòng)臂；

所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在所述基座上；所述支撐架固定在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，所述伸縮臂可滑動(dòng)的安裝在所述支撐架上；所述第一旋轉(zhuǎn)臂通過一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述伸縮臂連接，所述第一旋轉(zhuǎn)臂可通過與其配合的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)沿軸向旋轉(zhuǎn)；所述第一擺動(dòng)臂通過一擺動(dòng)關(guān)節(jié)與所述第一旋轉(zhuǎn)臂連接，所述第一擺動(dòng)臂可通過與其配合的擺動(dòng)關(guān)節(jié)相對(duì)所述第一旋轉(zhuǎn)臂擺動(dòng)；所述第二旋轉(zhuǎn)臂通過一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第一擺動(dòng)臂連接，所述第二旋轉(zhuǎn)臂通過與其配合的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)沿軸向旋轉(zhuǎn)；所述第二擺動(dòng)臂通過一擺動(dòng)關(guān)節(jié)與所述第二旋轉(zhuǎn)臂連接，所述第二擺動(dòng)臂可通過與其配合的擺動(dòng)關(guān)節(jié)相對(duì)所述第二旋轉(zhuǎn)臂擺動(dòng)；

所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括用于與所述伸縮臂或所述第一擺動(dòng)臂固定連接的第一回轉(zhuǎn)節(jié)、用于與所述第一旋轉(zhuǎn)臂或第二旋轉(zhuǎn)臂固定連接的第二回轉(zhuǎn)節(jié)、第一摩擦片和第一調(diào)節(jié)螺栓，所述第一回轉(zhuǎn)節(jié)和第二回轉(zhuǎn)節(jié)通過無油襯套鉸接在一起，所述第一摩擦片位于第一回轉(zhuǎn)節(jié)和第二回轉(zhuǎn)節(jié)之間，所述第一回轉(zhuǎn)節(jié)、第二回轉(zhuǎn)節(jié)和第一摩擦片通過所述第一調(diào)節(jié)螺栓連接在一起；

所述擺動(dòng)關(guān)節(jié)包括用于與所述第一旋轉(zhuǎn)臂或第二旋轉(zhuǎn)臂固定連接的第一擺動(dòng)節(jié)、用于與所述第一擺動(dòng)臂或第二擺動(dòng)臂固定連接的第二擺動(dòng)節(jié)、第一摩擦盤、第二摩擦盤、第二摩擦片和第二調(diào)節(jié)螺栓，第一擺動(dòng)節(jié)與所述第一摩擦盤固定連接，所述第二擺動(dòng)節(jié)與所述第二摩擦盤固定連接，所述第二摩擦片位于所述第一摩擦盤和第二摩擦盤之間，所述第一摩擦盤和第二摩擦盤通過無油襯套鉸接在一起，所述第一摩擦盤、第二摩擦盤和第二摩擦片通過所述第二調(diào)節(jié)螺栓連接在一起。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過軸孔配合結(jié)構(gòu)與所述基座鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述基座上設(shè)置有用于鎖死所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鎖緊塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述支撐架上設(shè)置有用于鎖死所述伸縮臂的鎖緊結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有第一檢修蓋，所述第二旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)置有第二檢修蓋。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述伸縮臂遠(yuǎn)離所述第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端設(shè)置有堵頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述伸縮臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第一擺動(dòng)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第二擺動(dòng)臂均為薄壁的管件，所述伸縮臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第一擺動(dòng)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第二擺動(dòng)臂的外徑依次減小。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)螺栓包括第一螺帽端和第一連接端，所述第一連接端依次穿過第二回轉(zhuǎn)節(jié)和第一摩擦片與所述第一回轉(zhuǎn)節(jié)螺紋連接，所述第一螺帽端與所述第二回轉(zhuǎn)節(jié)之間設(shè)置有第一碟形彈簧，旋轉(zhuǎn)所述第一調(diào)節(jié)螺栓，改變所述第一碟形彈簧的壓縮量，進(jìn)而調(diào)節(jié)第一回轉(zhuǎn)節(jié)與第一摩擦片、第二回轉(zhuǎn)節(jié)與第二摩擦片之間的摩擦力；

所述第二調(diào)節(jié)螺栓包括第二螺帽端和第二連接端，所述第二連接端依次穿過第二擺動(dòng)節(jié)、第二摩擦盤、第一摩擦盤與所述第一擺動(dòng)節(jié)螺紋連接，所述第二螺帽端與所述第二擺動(dòng)節(jié)之間設(shè)置有第二碟形彈簧，旋轉(zhuǎn)所述第二調(diào)節(jié)螺栓，改變所述第二碟形彈簧的壓縮量，進(jìn)而調(diào)節(jié)第一摩擦盤與第二摩擦片、第二摩擦盤與第二摩擦片之間的摩擦力。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述第一碟形彈簧與所述第二回轉(zhuǎn)節(jié)之間設(shè)置有第一推力滾針軸承，所述第二碟形彈簧與所述第二擺動(dòng)節(jié)之間設(shè)置有第二推力滾針軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度阻尼式機(jī)械臂，其特征在于，所述第一摩擦片和第二摩擦片均為耐磨石棉摩擦片。