[實用新型]一種用于掃地機器人的TOF模組和掃地機器人

有效

• 申請號: 201822210092.2
• 申請日: 2018-12-27
• 公開（公告）號: CN209826571U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 張扣文;郭美杉;劉冰玉;潘鋒
• 申請（專利權）人: 余姚舜宇智能光學技術有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 33244 寧波理文知識產權代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 羅京;孟湘明

1.一種用于掃地機器人的TOF模組，其特征在于，包括：

一投射模組，其中所述投射模組適于被設置于掃地機器人本體，用于投射輸出光場，其中所述輸出光場在水平方向上的角度與在豎直方向上的角度之比大于10；和

一接收模組，其中所述接收模組適于被對應地設置于該掃地機器人本體，用于接收被反射回的接收光場。

2.如權利要求1所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組適于被安裝于該掃地機器人本體的側部，并且所述接收模組適于被對應地安裝于所述該掃地機器人的側部。

3.如權利要求1所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組的所述輸出光場在水平方向上的光強分布滿足其中N＝cos^m(θ_max)，m＞1；其中θ為衍射角，I為相對光強。

4.如權利要求2所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組的所述輸出光場在水平方向上的光強分布滿足其中N＝cos^m(θ_max)，m＞1；其中θ為衍射角，I為相對光強。

5.如權利要求4所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述輸出光場在水平方向上光強分布的最大值與最小值之間的比值不小于3。

6.如權利要求5所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述輸出光場在水平方向上的模糊區域的起始位置角度小于所述投射模組的最大水平視場角。

7.如權利要求6所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述輸出光場在豎直方向上的模糊區域的角度范圍不大于2°。

8.如權利要求7所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組的所述輸出光場在水平方向上的光強分布滿足其中m＝1.73。

9.如權利要求1至8中任一所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組包括一光源模塊和一衍射光學元件，其中所述衍射光學元件設于所述光源模塊的發射路徑，用于對所述光源模塊發射的輸入光場進行整形，以形成所述輸出光場。

10.如權利要求9所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述投射模組的所述衍射光學元件還用于在豎直方向上準直所述光源模塊發射的所述輸入光場。

11.如權利要求1至8中任一所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述接收模組包括一感光芯片和一鏡頭組件，其中所述鏡頭組件被對應地設置于所述感光芯片的感光路徑，用于對該接收光場進行整形，其中所述感光芯片與所述鏡頭組件滿足條件：(CRA_S-CRA_L)*RI≥10，其中CRA_S為所述感光芯片的主光傾斜角，CRA_L為所述鏡頭組件的主光傾斜角，RI為所述鏡頭組件的相對照度。

12.如權利要求11所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述接收模組與所述接收模組之間滿足關系：(100*MTF@unin)/(MTF@in*RI)≤3，其中MTF@in為所述接收模組在水平分辨方向上1奈奎斯特頻率處的1視場解像力，MTF@unin為所述接收模組在豎直分辨方向上1奈奎斯特頻率處的1視場解像力，RI為所述鏡頭組件的相對照度。

13.如權利要求12所述的用于掃地機器人的TOF模組，其中，所述接收模組在水平分辨方向上1視場解像力MTF＞0.5對應的空間頻率f(MTF>0.5)與所述鏡頭組件的鏡片數量n之間滿足關系：f(MTF>0.5)/(l*n)≥1.0，其中l為所述鏡頭組件的總長。

14.一種掃地機器人，其特征在于，包括：

一掃地機器人本體；和

如權利要求1至13中任一所述的TOF模組，其中所述TOF模組被安裝于所述掃地機器人本體的側部。