[實用新型]麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人

有效

• 申請號: 201822208133.4
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209492330U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60K7/00;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙琳琳

本實用新型涉及助人器械配件技術領域，尤其涉及一種麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人。該麥克納姆輪，其麥克納姆輪本體包括第一端蓋、第二端蓋和多個麥克納姆滾子；第一端蓋與第二端蓋之間連接有多個麥克納姆滾子；第一端蓋和/或第二端蓋設置有與麥克納姆滾子數量對應的端蓋孔槽；麥克納姆滾子的滾軸與端蓋孔槽配合連接；沿第一端蓋徑向，端蓋孔槽在第一端蓋或第二端蓋的邊緣開口并形成邊緣槽口，以使麥克納姆滾子的滾軸能夠從邊緣槽口進入端蓋孔槽內。該底盤包括至少一對麥克納姆輪。該幫扶機器人包括至少一對麥克納姆輪。本實用新型的目的在于提供麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人，以解決現有技術中存在的滾子更換不便、維修成本較高的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及助人器械配件技術領域，尤其涉及一種麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人。

背景技術

目前大部分行動不便的老年人、殘疾人、癱瘓患者日常生活中一般需要專門人員進行看護，無法自理正常的生活起居，市面上常見的助行設備一般有輪椅與電動輪椅，雖然很大程度上幫助了出行，但是長期坐輪椅會導致血液不通暢，引發壓瘡、骨質疏松等并發癥，對健康造成極大的影響，并且坐輪椅在入便、狹小的空間移動等日常生活中帶來不便之處。因此，幫扶機器人的出現極大方便了行動不便的老年人、殘疾人、癱瘓患者等的生活。

麥克納姆輪是一種全方位移動車輪；可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。該全方位移動方式是基于一個有許多滾子位于機輪周邊輪軸的中心輪，并將成角度的周邊輪軸的一部分的機輪轉向力轉化到機輪法向力上的原理。麥克納姆輪依靠各自滾子的方向和速度，合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

然而，目前部分數量麥克納姆輪的滾子出現故障時，更換整個麥克納姆輪其成本太高，但維修麥克納姆輪單獨更換滾子非常不方便，影響維修的效率。

因此，本申請公開針對上述問題提供一種新的麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人，以提高滾子維修的便捷度、降低維修麥克納姆輪的成本。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供麥克納姆輪、底盤和幫扶機器人，以解決現有技術中存在的滾子更換不便、維修成本較高的技術問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案；

本實用新型提供的麥克納姆輪，包括麥克納姆輪本體；

所述麥克納姆輪本體包括第一端蓋、第二端蓋和多個麥克納姆滾子；

所述第一端蓋與所述第二端蓋之間連接有多個所述麥克納姆滾子；

所述第一端蓋和/或所述第二端蓋設置有與所述麥克納姆滾子數量對應的端蓋孔槽；

所述麥克納姆滾子的滾軸與所述端蓋孔槽配合連接；

沿所述第一端蓋或所述第二端蓋的徑向，所述端蓋孔槽在所述第一端蓋或所述第二端蓋的邊緣開口并形成邊緣槽口，以使所述麥克納姆滾子的滾軸能夠從所述邊緣槽口進入所述端蓋孔槽內。

在上述任一技術方案中，可選地，沿所述麥克納姆滾子的徑向，所述邊緣槽口的尺寸大于等于所述麥克納姆滾子的滾軸的最大尺寸。

在上述任一技術方案中，可選地，沿所述麥克納姆滾子的徑向，所述端蓋孔槽的截面呈三角形、矩形或半圓形；

所述麥克納姆滾子的滾軸與所述端蓋孔槽配合的截面，為與所述端蓋孔槽截面相應的形狀。

在上述任一技術方案中，可選地，沿所述麥克納姆滾子的徑向，所述麥克納姆滾子的滾軸具有滾軸裝配平臺；

所述滾軸裝配平臺設置有與所述第一端蓋或所述第二端蓋螺接的螺釘。

在上述任一技術方案中，可選地，所述的麥克納姆輪包括驅動裝置；