[實用新型]一種扭簧型助力關節以及助行機器人有效
| 申請號： | 201822203769.X | 申請日： | 2018-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN209304604U | 公開（公告）日： | 2019-08-27 |
| 發明（設計）人： | 李剛;曲道奎;鄒風山;徐方;邸霈;宋吉來 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;B25J17/02;A61H3/04 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 關節 周向固定裝置 驅動裝置 插銷固定板 插銷 內蓋 圓軸 彈性驅動裝置 腰部固定裝置 推力彈簧 插銷孔 扭簧 外周 助行機器人 腰部調節 有效解決 電驅動 抵頂 內壁 外蓋 圓孔 助行 轉動 配合 噪音 伸出 | ||
1.一種扭簧型助力關節，其特征在于，包括：彈性驅動裝置、驅動裝置外殼、腰部固定裝置以及周向固定裝置；
所述彈性驅動裝置設置在所述驅動裝置外殼內；
所述驅動裝置外殼包括關節外蓋和關節內蓋，所述彈性驅動裝置一端設置在關節外蓋上，另一端設置在關節內蓋上，所述關節內蓋的外周上設置有多個與所述周向固定裝置配合的插銷孔；
所述腰部固定裝置包括腰部調節板和設于所述腰部調節板一端的圓軸，所述驅動裝置外殼設置在所述圓軸上，并可相對所述圓軸轉動；
所述周向固定裝置固定設置在所述腰部調節板上，并插入至所述關節內蓋外周的圓孔中，所述周向固定裝置包括：插銷、推力彈簧以及插銷固定板，
所述推力彈簧套設在所述插銷上，并一端抵頂所述插銷固定板的內壁，以常推動的形式使所述插銷伸出所述插銷固定板并配合在所述插銷孔中。
2.根據權利要求1所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述彈性驅動裝置為扭簧。
3.根據權利要求2所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述關節外蓋和關節內蓋上分別設置有固定所述扭簧的凹槽。
4.根據權利要求1所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述插銷孔均勻分布在所述關節內蓋的外周上。
5.根據權利要求1所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述關節外蓋通過軸承套在所述腰部調節板的圓軸上。
6.根據權利要求1所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述關節內蓋通過軸承套在所述腰部調節板的圓軸上。
7.根據權利要求1所述的扭簧型助力關節，其特征在于，所述插銷固定板包括插銷外側蓋板和與所述插銷外側蓋板配合的插銷內側蓋板，所述插銷外側蓋板和所述插銷內側蓋板通過螺釘緊固連接。
8.一種助行機器人，其特征在于，包括腰部固定架，腿部固定裝置以及如權利要求1-7任一項所述的扭簧型助力關節；所述扭簧型助力關節為兩個，分別設置在所述腰部固定架的兩側，所述扭簧型助力關節一端固定設置在所述腰部固定架的一側，另一端固定設置在腿部固定裝置上。
9.根據權利要求8所述的助行機器人，其特征在于，所述扭簧型助力關節通過螺釘固定在所述腰部固定架的兩側。
10.根據權利要求8所述的助行機器人，其特征在于，所述腿部固定裝置包括大腿側板，所述大腿側板與所述扭簧型助力關節之間通過蝶形螺釘夾緊。
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