[實用新型]一種麥克納姆輪智能倉儲AGV

有效

• 申請號: 201822202950.9
• 申請日: 2018-12-26
• 公開（公告）號: CN209505911U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 胡佳輝;李星帥;高淦;任彬
• 申請（專利權）人: 石家莊鐵道大學
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;G01C21/12;G01S17/93;G01S15/93
• 代理公司: 北京遠創理想知識產權代理事務所(普通合伙) 11513
• 代理人: 張素妍

本實用新型涉及一種麥克納姆輪智能倉儲AGV，其包括車身，位于車身底部兩側分別設置有一對麥克納姆輪，位于車身頂部設置有機械臂固定柱和主控系統倉，主控系統倉位于機械臂固定柱后部；位于車身前端頂部中央位置處設置有激光雷達傳感器，位于車身前端下部兩側還分別設置有用于AGV局部避障的超聲波傳感器；機械臂固定柱的頂部通過旋轉平臺與機械臂結構連接，位于機械臂結構的端部設置有末端執行器；主控系統倉內設置有主控制器、以及與主控制器連接的九軸陀螺儀和麥克納姆輪驅動電機；激光雷達傳感器、超聲波傳感器和九軸陀螺儀將檢測到的信號都傳輸至主控制器內，由主控制器控制旋轉平臺和麥克納姆輪驅動電機動作。

技術領域

本實用新型涉及一種倉儲AGV，特別是關于一種基于子地圖快速關聯算法的麥克納姆輪智能倉儲AGV。

背景技術

目前，智能倉儲AGV(自動導引運輸車)的開發和使用是一個非常熱門的領域，許多公司都有著一套獨特的AGV系統。最出名的代號為“小黃人”的機器人在倉儲貨物分揀上表現卓越，依靠著強大的主機終端，實時調度幾十臺“小黃人”的運行，實現物流分揀工作。但該款AGV只適合運行在較為平整的路面，適用場景也非常有限。另外，也有很多公司推出了相對“小黃”來說體積更大，功能更齊全的AGV系統，其自主導航絕大多數使用的是激光導航、慣性導航以及磁條導航。其中，激光導航占有很大的一部分，基于激光雷達的SLAM技術是目前最穩定、可靠性最高的方式。最早用于解決移動機器人同時定位與建圖的方法是EKF－SLAM。在該方法中，最近鄰數據關聯法用于獲取數據關聯結果，擴展卡爾曼濾波用于完成對移動機器人位姿和環境地圖的估計。然而EKF－SLAM在實際應用中存在很多問題，包括算法復雜度高、數據關聯題難處理以及估計精度差等問題。

與此同時，AGV運行時，個別輪子轉速不理想或打滑會直接對AGV運行的穩定性造成很大的影響，行業內解決此類問題的措施大部分是保證地面的平整或增大輪子的抓地力，但在一些特殊場合，這些措施將會無濟于事。

發明內容

針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種基于子地圖快速關聯算法的麥克納姆輪智能倉儲AGV，其能完成物品運輸或是到達指定位置的功能。此外，依靠麥克納姆輪的高機動性，提高作業效率并能在狹小的空間正常作業。

為實現上述目的，本實用新型采取以下技術方案：一種麥克納姆輪智能倉儲AGV，其包括車身，位于所述車身底部兩側分別設置有一對麥克納姆輪，位于所述車身頂部設置有機械臂固定柱和主控系統倉，所述主控系統倉位于所述機械臂固定柱后部；位于所述車身前端頂部中央位置處設置有激光雷達傳感器，位于所述車身前端下部兩側還分別設置有用于AGV局部避障的超聲波傳感器；所述機械臂固定柱的頂部通過旋轉平臺與機械臂結構連接，位于所述機械臂結構的端部設置有末端執行器；所述主控系統倉內設置有主控制器、以及與所述主控制器連接的九軸陀螺儀和麥克納姆輪驅動電機；所述激光雷達傳感器、超聲波傳感器和九軸陀螺儀將檢測到的信號都傳輸至所述主控制器內，由所述主控制器控制所述旋轉平臺和麥克納姆輪驅動電機動作。

進一步，所述機械臂結構包括機械大臂、機械中臂、第一步進電機、機械小臂、關節和第二步進電機；所述機械大臂一端通過所述旋轉平臺與所述機械臂固定柱連接，所述機械大臂另一端通過所述第一步進電機與所述機械中臂一端連接；所述機械中臂另一端通過所述關節與所述機械小臂一端連接，所述機械小臂該端端部設置有所述第二步進電機，且所述機械小臂的末端連接有所述末端執行器；所述第一步進電機和第二步進電機均與所述主控制器連接。

進一步，所述末端執行器內設置有驅動電機，該驅動電機與所述主控制器連接，該驅動電機帶動所述末端執行器繞所述機械小臂轉動。

進一步，所述機械臂結構還包括驅動連桿；所述驅動連桿一端與所述第一步進電機連接，另一端與所述機械小臂一端連接。

進一步，所述車身后部設置有動力電池倉，所述動力電池倉內設置有鋰電池，所述鋰電池外層包裹阻燃材料。

進一步，所述動力電池倉后部設置有充電插口。