[實用新型]一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架

有效

• 申請號: 201822196632.6
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN209305821U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 崔露航;吳宇航;陳建波;孫乙丁;付育松;高逸飛
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B64C25/10
• 分類號: B64C25/10;B64C25/32;B64D45/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，包括連接架(1)，連接架(1)的四個角部固定有第一至第四自穩調節臂，第一至第四自穩調節臂結構完全相同，包括支撐臂(14)，第一舵機(15)，連接臂(16)，第二舵機(17)以及緩沖臂(18)；支撐臂(14)上端固定在連接架(1)上，支撐臂(14)中設置有第一舵機(15)，第一舵機(15)的輸出軸與連接臂(16)上端固定連接，連接臂(16)下端與第二舵機(17)的輸出軸固定連接，第二舵機(17)設置在緩沖臂(18)中。

2.根據權利要求1所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，連接架(1)上固定有通信連接的姿態傳感器(2)和信號處理模塊(3)，姿態傳感器(2)用于采集起落架沿x軸的傾斜角度沿y軸的傾斜角度和沿z軸的加速度a_z，并將采集到的和a_z傳遞至信號處理模塊(3)；

信號處理模塊(3)和第一舵機、第二舵機通過通信線連接；信號處理模塊(3)用于根據接收到的傾斜角度沿y軸的傾斜角度和沿z軸的加速度a_z進行邏輯運算后輸出pwm信號，控制第一舵機和第二舵機的轉動。

3.根據權利要求2所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，姿態傳感器(2)采用mpu6050模塊，mpu6050模塊內部集成有mems加速度計，mems陀螺儀和數字運動處理器，

mems加速度計用于實時感知重力加速度g在加速度計所在起落架的坐標系的x、y、z三個方向上的分量大小g_x,g_y,g_z；mems陀螺儀用于實時感知陀螺儀沿所在機體坐標系三個方向上的旋轉角度θ_x,θ_y,θ_z，數字運動處理器用于運用姿態融合算法由g_x,g_y,g_z，θ_x,θ_y,θ_z計算起落架沿x軸的傾斜角度沿y軸的傾斜角度和沿z軸的加速度a_z。

4.根據權利要求1所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，連接架(1)包括相互平行的第一主梁(5)和第二主梁(6)，第一主梁(5)與第二主梁(6)通過相互平行的若干附梁固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，第一主梁(5)、第二主梁(6)、第一附梁(7)以及第二附梁(8)均采用圓形截面桿。

6.根據權利要求1所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，支撐臂(14)和緩沖臂(18)上均開有用于安裝舵機的內嵌式安裝槽，第一舵機(15)與第二舵機(17)的主體分別安裝并固定在支撐臂和緩沖臂上的內嵌式安裝槽中。

7.根據權利要求1所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，支撐臂(14)通過套蓋(13)固定在連接架(1)上。

8.根據權利要求7所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，套蓋(13)中開設有用于與連接架(1)過盈配合的通孔，套蓋(13)與支撐臂(14)通過緊固件固定連接。

9.根據權利要求1所述的一種具有自穩功能的多旋翼無人機起落架，其特征在于，緩沖臂(18)緩沖臂采用彈性模量小于1Gpa的柔性材料。