[實(shí)用新型]一種手指單元及靈巧機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822184936.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN209919905U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛含舟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 11435 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 孟阿妮

1.一種手指單元，其特征在于，包括前指組件、后指組件和傳動(dòng)裝置，所述前指組件的后端和后指組件的前端通過前指轉(zhuǎn)軸連接，所述后指組件的后端連接后指轉(zhuǎn)軸，所述前指轉(zhuǎn)軸和所述后指轉(zhuǎn)軸連接傳動(dòng)裝置，所述后指轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐座上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手指單元，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在后指轉(zhuǎn)軸上的第一同步帶輪、設(shè)置在前指組件的第二同步帶輪、連接第一、第二同步帶輪的同步帶及浮動(dòng)設(shè)置在后指轉(zhuǎn)軸上連接動(dòng)力輸出裝置的第二齒輪，所述第二齒輪與第一同步帶輪固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手指單元，其特征在于，所述動(dòng)力輸出裝置包括減速電機(jī)，所述減速電機(jī)的電機(jī)軸通過聯(lián)軸器固定連接蝸桿，所述蝸桿連接渦輪，所述渦輪固定連接第一齒輪固定連接渦輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手指單元，其特征在于，還包括帶齒輪單向阻尼器，所述帶齒輪單向阻尼器設(shè)置在所述第二齒輪的上方，與所述第二齒輪相嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手指單元，其特征在于，所述前指組件包括并排設(shè)置的第一前指和第二前指；所述后指組件包括并排設(shè)置的第一后指和第二后指；所述帶齒輪單向阻尼器固定在所述第二后指的內(nèi)側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手指單元，其特征在于，所述前指組件還包括第一隔板，所述第一隔板連接在所述第一前指和第二前指的下方，所述第二同步帶輪設(shè)置在第一前指和第二前指之間的前指轉(zhuǎn)軸上。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的手指單元，其特征在于，所述后指組件還包括第二隔板，所述第二隔板連接在所述第一后指和第二后指的下方，所述第一同步帶輪設(shè)置在第一后指和第二后指之間的后指轉(zhuǎn)軸上。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手指單元，其特征在于，所述第二齒輪安裝有圓柱銷，所述第一后指的內(nèi)側(cè)開設(shè)限位槽，所述圓柱銷的一端設(shè)置在限位槽內(nèi)。

9.一種靈巧機(jī)械手，其特征在于，包括設(shè)置在待抓取物體至少一側(cè)的如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的手指單元。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的靈巧機(jī)械手，其特征在于，所述手指單元設(shè)置在待抓取物體的兩側(cè)，每一側(cè)至少設(shè)置一手指單元。