[實用新型]用于開關蓋的爪結構、開關蓋套件以及機器人

有效

• 申請號: 201822184032.8
• 申請日: 2018-12-25
• 公開（公告）號: CN209599241U
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 王曉軍
• 申請（專利權）人: 北京鎂伽機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B67B3/20;B67B3/28;B67B7/14;B25J11/00
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;黃梅

本實用新型提供了一種用于開關蓋的爪結構、開關蓋套件以及機器人，爪結構包括多個爪部、驅動組件、第一外殼、多個彈性件以及壓板，多個爪部設置在第一外殼內，彈性件設置在相鄰的兩個爪部之間，壓板連接在驅動組件上。爪部和第一外殼設有相互匹配的漸縮面，在第一外殼的內壁的限制下、多個爪部之間的彈性件始終處于被壓縮狀態。當驅動組件向前運動時，驅動壓板推動多個爪部向前運動，在第一外殼的內壁的限制下、多個爪部處于收緊狀態；當驅動組件向后運動時，在每個彈性件的彈力作用下、多個爪部處于張開狀態。本實用新型可以將爪結構的尺寸盡可能最小化，能夠適用于對多個樣品瓶同時進行開關蓋操作；且在旋動的過程中，不容易打滑。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體涉及一種用于開關蓋的爪結構、開關蓋套件及機器人。

背景技術

機器人與操作機(例如起重機或者純機械設備)兩者最根本的不同在于起重機等純機械設備是由人來控制驅動器，而機器人是由計算機編程控制機器人爪，使用時機器人主要是根據預定的路線從一個初始位置夾取目標物體(例如，試管)到目標位置。

隨著經濟社會的發展，機器人的應用領域越來越廣，例如生命科學領域。在生命科學領域，對樣本的檢驗是重要的一環，例如在醫院的檢驗科需要對采集的血液、尿液等樣本進行各種化驗，在微生物檢驗實驗室需要對采集的樣本進行微生物檢測，在基因測序實驗室需要對基因進行測序等，這樣通過檢驗可以得到各種檢測結果，進而能夠幫助醫生或者其他檢驗人員判斷被檢樣本(或被檢人)的狀態。而在機器人還沒有出現或者出現了但是還沒有廣泛推廣的初期，上述檢測過程基本都是由人工完成的，當然也有些可能是通過純機械裝置完成的。

而隨著自動化技術的進步，現在的檢測過程已經由人工向自動化檢測方向發展了。不過在整個檢測的很多環節還需要人工的參與，例如血液檢測時，通常將被檢人員的血液收集到試管中，試管是用試管蓋封閉的，這樣在運輸過程中不易灑出、不易被二次污染，在送到實驗室進行檢測時，就需要檢測人員先將瓶蓋打開、再對試管內的血液進行處理，檢測完后再將試管的瓶蓋蓋上，最終進行存儲/廢棄等操作。然而開關蓋操作由檢測人員手工完成不僅浪費資源(在實驗室，一般檢測人員均為高級知識分子)，而且對于有些樣品，在開蓋時容易對操作人員的身體健康造成影響，例如，有些樣品在打開蓋時容易產生氣溶膠，而氣溶膠會影響操作人員的身體健康，因此需要機器或者設備代替人工執行開關蓋操作，從而保證檢測人員的身體健康。

現有技術中出現了一些用于開關蓋的技術方案，例如，公告號為CN104444983A，名稱為《樣本試管自動去蓋上蓋以及搬運裝置》的中國專利中就公開了一種對樣本試管自動去蓋上蓋的裝置，包括機臺、夾取試管垂直運動電缸、試管頂部旋轉電機、夾取試管底部旋轉電缸、試管夾持電缸和試管開蓋夾持電缸，夾取試管底部旋轉電缸與機臺連接，夾取試管垂直運動電缸與夾取試管底部旋轉電缸連接，試管夾持電缸與夾取試管垂直運動電缸的一端連接，試管頂部旋轉電機與夾取試管垂直運動電缸的另一端連接，試管夾持電缸設有兩個夾爪，試管頂部旋轉電機連接有旋蓋器，試管開蓋夾持電缸與機臺連接，試管開蓋夾持電缸設有兩個夾爪，其雖然能實現試管震蕩、去蓋、掃描、上蓋的全自動作業，然而卻存在有以下不足之處：

1、需要設置試管頂部旋轉電機和多個電缸，使得裝置整體的尺寸較大，要求有足夠大安裝空間。

2、試管頂部旋轉電機容易繞線，且由于安裝空間限制，各電動驅動件(即試管頂部旋轉電機和多個電缸)存在走線凌亂，不方便走線的問題。

3、通過旋蓋器對樣品試管進行去蓋上蓋，旋蓋器受樣本試管形狀和大小的限制，不能通用于所有的樣本試管，另外通過旋蓋器包覆住樣本試管進行旋緊或旋松，在旋動的過程中，特別是使用一段時間后，旋蓋器與樣本試管蓋之間容易打滑，造成去蓋上蓋失敗。

4、只能對單一試管進行開關蓋操作，不能實現流水線作業，開關蓋時，試管需要從試管放置的孔位先移動到試管固定處，然后才能進行開關蓋操作，耗時較長，工作效率較低；尤其是當需要檢測的樣本特別多(例如基因檢測一次檢測幾十上百個樣本)時，工作效率特別低下。