[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822179356.2
• 申請(qǐng)日: 2018-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN209335656U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李英旭;王毅;王松柏;王廣炎;劉正勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥欣奕華智能機(jī)器有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：工控機(jī)，用于發(fā)送測(cè)試控制信號(hào)到機(jī)器人控制器，并且根據(jù)所述機(jī)器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果，加載與所述機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置執(zhí)行結(jié)果對(duì)應(yīng)的三維仿真模擬動(dòng)畫；機(jī)器人控制器，用于加載所述測(cè)試控制信號(hào)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送相應(yīng)的控制命令，接收電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置反饋的機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置的執(zhí)行結(jié)果并反饋給所述工控機(jī)；機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置，用于在電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下執(zhí)行，并將執(zhí)行結(jié)果通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置反饋給所述機(jī)器人控制器。本實(shí)用新型采用軟硬件結(jié)合的方式，能充分全面地驗(yàn)證機(jī)器人控制器的功能開發(fā)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人以其可編程、擬人化、通用性等優(yōu)勢(shì)，越來(lái)越被廣泛應(yīng)用于工廠。所以，提高機(jī)器人的質(zhì)量成為凸顯的問(wèn)題，通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn)設(shè)備中隱藏的問(wèn)題和設(shè)計(jì)缺陷，是提高機(jī)器人可靠性和質(zhì)量的重要手段。目前，工業(yè)機(jī)器人測(cè)試手段主要采用人工實(shí)驗(yàn)的方式，存在效率低下、危險(xiǎn)性突出、測(cè)試成本高等缺點(diǎn)，無(wú)法滿足日益擴(kuò)大的機(jī)器人測(cè)試市場(chǎng)的需求。

對(duì)機(jī)器人控制器的測(cè)試主要包括對(duì)控制器內(nèi)核軟件的測(cè)試(功能、性能、代碼質(zhì)量等常見的黑盒、白盒測(cè)試)及對(duì)外部接口(EtherCAT、RS232、GPIO等)的測(cè)試，同時(shí)為了保證機(jī)器人控制器在真實(shí)工況下測(cè)試，需要對(duì)其實(shí)際運(yùn)行的各項(xiàng)功能、性能指標(biāo)進(jìn)行測(cè)試。

目前，工業(yè)機(jī)器人控制器功能試驗(yàn)系統(tǒng)主要分為兩類：一是純軟件進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)的模擬仿真，在實(shí)際的機(jī)器人本體帶載運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)控制系統(tǒng)、機(jī)器人本體等硬件或電氣系統(tǒng)的問(wèn)題。二是純硬件平臺(tái)測(cè)試系統(tǒng)，將實(shí)際的機(jī)器人控制器、機(jī)器人本體及其他上下料裝置全部放置在一個(gè)平臺(tái)上，此系統(tǒng)僅限小型機(jī)器人本體及教學(xué)用，局限性較大。

針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制器，特別是大型工業(yè)機(jī)器人的控制器，由于正常實(shí)物測(cè)試操作存在巨大的安全隱患，且對(duì)于特定機(jī)器人本體智能試驗(yàn)只能驗(yàn)證控制器的部分功能，因此安全充分全面地驗(yàn)證機(jī)器人控制器的功能成為亟待解決的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用純軟件或純硬件的方式進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試，局限性大的問(wèn)題。

為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)器人功能測(cè)試系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：工控機(jī)、上位控制裝置、機(jī)器人示教器、機(jī)器人控制器、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置、機(jī)器人本體信號(hào)模擬裝置、機(jī)器人安全裝置、安全器件組，其中：

所述工控機(jī)，用于通過(guò)自動(dòng)運(yùn)行程序發(fā)送測(cè)試控制信號(hào)到機(jī)器人控制器，接收機(jī)器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)并加載到三維仿真軟件中，根據(jù)三維仿真軟件執(zhí)行測(cè)試控制信號(hào)結(jié)果和加載的所述執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)的對(duì)比，調(diào)試測(cè)試控制信號(hào)得到控制信號(hào)；

所述機(jī)器人示教器，用于通過(guò)手動(dòng)模式發(fā)送測(cè)試控制信號(hào)到機(jī)器人控制器，接收機(jī)器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述上位控制裝置，用于發(fā)送控制信號(hào)到機(jī)器人控制器，接收機(jī)器人控制器反饋的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述機(jī)器人控制器，用于加載所述測(cè)試控制信號(hào)或控制信號(hào)，向電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置/機(jī)器人本體信號(hào)模擬裝置發(fā)送相應(yīng)的控制命令，并獲取電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置/機(jī)器人本體信號(hào)模擬裝置反饋的執(zhí)行結(jié)果，向所述工控機(jī)/機(jī)器人示教器/上位控制裝置反饋相應(yīng)的執(zhí)行結(jié)果數(shù)據(jù)；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，用于接收機(jī)器人控制器發(fā)送的控制命令，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置執(zhí)行動(dòng)作，同時(shí)將機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置的執(zhí)行結(jié)果反饋到機(jī)器人控制器；

所述機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)模擬裝置，用于在電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作并反饋執(zhí)行結(jié)果給電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；