[實用新型]一種機器人用全地形和全向式驅動輪結構

有效

• 申請號: 201822165748.3
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209274755U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 郭亭亭;趙炫弟;鮑威;劉文濤;李希彬;鄭安
• 申請（專利權）人: 山東阿圖機器人科技有限公司;山東國興智能科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B19/00;B25J5/00;B60K7/00
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.一種機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，由本體支撐臺、動力驅動組件、轉向驅動組件、減震組件、輪系組件組成，動力驅動組件、轉向驅動組件、減震組件安裝于本體支撐臺上，輪系組件安裝固定于本體支撐臺的下方。

2.如權利要求1所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述本體支撐臺包括支撐骨架、上連接塊，上連接塊固定于支撐骨架頂部，上連接塊上連接固定轉向驅動組件與減震組件，支撐骨架的側面連接固定動力驅動組件，支撐骨架的下端面連接固定輪系組件。

3.如權利要求2所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述動力驅動組件包括動力驅動電機、錐形驅動齒輪、錐形從動齒輪、動力齒輪箱，動力驅動電機通過支架固定在支撐骨架側面，動力驅動電機的轉軸連接動力齒輪箱的輸入軸，動力齒輪箱的輸出軸與錐形驅動齒輪連接，錐形驅動齒輪和錐形從動齒輪嚙合。

4.如權利要求1或2所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述轉向驅動組件由轉向驅動電機、主傳動連軸套、從傳動聯軸套、動力傳動軸、傳動軸上定位彈簧、傳動軸下定位彈簧、傳動主齒輪、傳動副齒輪、轉向軸承、轉向齒輪箱、轉動連接軸組成。

5.如權利要求4所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述轉向驅動電機安裝在上連接塊上，轉向驅動電機的轉軸連接轉向齒輪箱的輸入軸，轉向齒輪箱的輸出軸通過主傳動連軸套連接動力傳動軸，動力傳動軸通過從傳動聯軸套連接固定轉動連接軸，固定轉動連接軸連接傳動主齒輪，傳動主齒輪安裝在轉向齒輪箱的輸出軸上，傳動主齒輪與傳動副齒輪嚙合連接，傳動副齒輪固定在上連接塊上端面處，并且與轉向軸承連接。

6.如權利要求5所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述動力傳動軸與主傳動連軸套之間設有傳動軸上定位彈簧，動力傳動軸與從傳動聯軸套之間設有傳動軸下定位彈簧。

7.如權利要求6所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述傳動軸上定位彈簧的彈性系數大于傳動軸下定位彈簧的彈性系數。

8.如權利要求1或2所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述減震組件包括減震主滑筒、減震副滑筒、減震器，減震主滑筒上端與上連接塊下端面連接固定，減震主滑筒的下端插入減震副滑筒內，并能在減震副滑筒內上下滑動，減震副滑筒的下端與支撐骨架上端面連接固定，減震器設置在減震副滑筒內部，減震器與減震主滑筒下端面接觸提供彈性支撐。

9.如權利要求1-3任一所述的機器人用全地形和全向式驅動輪結構，其特征在于，所述輪系組件包括萬向輪、輪系轉軸、輪系軸承，萬向輪通過輪系轉軸安裝在輪系軸承上，輪系軸承固定在支撐骨架下端，輪系轉軸與錐形從動齒輪連接固定。