[實用新型]一種仿真機器人行走機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201822163266.4 | 申請日： | 2018-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN209382134U | 公開（公告）日： | 2019-09-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊東岳 | 申請（專利權(quán)）人： | 它酷科技（大連）有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 吳肖敏 |
| 地址： | 116085 遼寧省大連市大*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 第二滑塊 大腿桿 仿真機器人 第一滑塊 小腿桿 鉸鏈 臀部 凸輪輪廓曲線 本實用新型 行走機構(gòu) 上端 腿部板 亞克力材質(zhì) 固定設(shè)置 運動規(guī)律 運動路線 橫桿 開模 內(nèi)空 下端 小腿 大腿 制作 | ||
本實用新型一種仿真機器人行走機構(gòu)，包括臀部、大腿桿、第一凸輪、第二凸輪、第二滑塊、小腿桿、腿部板和第一滑塊；所述臀部采用亞克力材質(zhì)開模制作而成的內(nèi)空箱體；所述第一滑塊設(shè)置在圓柱上；所述大腿桿上端插入第一滑塊中，且通過第一鉸鏈實現(xiàn)大腿桿與臀部的連接；所述第二滑塊設(shè)置在橫桿上，且第二滑塊設(shè)置在第二凸輪左側(cè)；所述小腿桿上端插入第二滑塊中，中端通過第二鉸鏈固定設(shè)置在大腿桿上；所述腿部板通過鉸鏈與小腿桿下端連接；本實用新型利用凸輪的運動規(guī)律，通過凸輪輪廓曲線控制機構(gòu)運動路線，大腿和小腿采用不同的凸輪輪廓曲線，實現(xiàn)仿真機器人的行走，機構(gòu)簡單，易于控制。
技術(shù)領(lǐng)域
本實用新型涉及一種仿真機器技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種仿真機器人行走機構(gòu)。
背景技術(shù)
目前，所面臨的第四次工業(yè)革命的核心是推動制造業(yè)向智能化轉(zhuǎn)型。在此過程中，仿真機器人將起到舉足輕重的作用。雙足行走機器人作為仿真機器人的關(guān)鍵分支。其步行方式在仿真機械中自動化程度最高、最為復(fù)雜，它的完美實現(xiàn)要求機器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面產(chǎn)生巨大的變革和創(chuàng)新，從而有力地推動相關(guān)學科的發(fā)展；雙足行走機器人具有多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動器、多自由度的特點，其自由度的設(shè)置、各關(guān)節(jié)的活動范圍直接影響機器人外在美觀、行走方式、活動范圍以及控制方案等，要一種重量輕，機構(gòu)簡單，易于控制的機器人行走機構(gòu)。
實用新型內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種重量輕，機構(gòu)簡單，易于控制的仿真機器人行走機構(gòu)。
一種仿真機器人行走機構(gòu)，包括臀部、圓柱、大腿桿、第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸、第一凸輪、第一鉸鏈、第二凸輪、橫桿、第二滑塊、第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸、第二鉸鏈、小腿桿、腿部板、第一滑塊、第一電機、第一傳動齒輪、第一軸承、第二傳動齒輪、第二電機和第二軸承；所述臀部采用亞克力材質(zhì)開模制作而成的內(nèi)空箱體；所述第一軸承設(shè)置有兩個固定設(shè)置在臀部左右側(cè)壁中；所述第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸通過第一軸承設(shè)置在臀部內(nèi)部空腔中；所述第二傳動齒輪固定設(shè)置在第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸一端，且設(shè)置在臀部內(nèi)部空腔中；所述第一電機設(shè)置有兩個固定設(shè)置在臀部側(cè)壁；所述第一傳動齒輪固定設(shè)置在第一電機上的電機軸端；所述圓柱固定設(shè)置在臀部外側(cè)壁；所述第一滑塊設(shè)置在圓柱上；所述橫桿焊接在大腿桿上，通過橫桿固定第二滑塊；所述第二滑塊設(shè)置在橫桿上，且第二滑塊設(shè)置在第二凸輪左側(cè)；所述第二電機固定設(shè)置在大腿桿內(nèi)側(cè)；所述第二軸承固定設(shè)置在大腿桿中；所述第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸一端通過第二軸承固定設(shè)置在第二電機上。
作為本實用新型進一步的方案：所述第一傳動齒輪與第二傳動齒輪相互嚙合。
作為本實用新型進一步的方案：所述第一凸輪固定設(shè)置在第一凸輪旋轉(zhuǎn)軸外端，采用第一凸輪是利用凸輪的推程、遠休止過程和回程三個過程。
作為本實用新型進一步的方案：所述圓柱與第一凸輪相切。
作為本實用新型進一步的方案：所述大腿桿設(shè)置為上端為方形桿，下端為方形面的桿件。
作為本實用新型進一步的方案：所述大腿桿上端插入第一滑塊中，且通過第一鉸鏈實現(xiàn)大腿桿與臀部的連接。
作為本實用新型進一步的方案：所述小腿桿上端插入第二滑塊中，中端通過第二鉸鏈固定設(shè)置在大腿桿上。
作為本實用新型進一步的方案：所述第二凸輪固定設(shè)置在第二凸輪旋轉(zhuǎn)軸上。
作為本實用新型進一步的方案：所述腿部板通過鉸鏈與小腿桿下端連接。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：
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