[實(shí)用新型]一種用于玻璃掃光機(jī)的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822161827.7
• 申請(qǐng)日: 2018-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN209754888U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙振平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞銳航光電科技有限公司
• 主分類號(hào): B24B41/00
• 分類號(hào): B24B41/00;B24B41/06;B24B7/24;B25J9/04;B25J15/06
• 代理公司: 44453 深圳市行一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 楊賢

1.一種用于玻璃掃光機(jī)的機(jī)械手，其特征在于，包括：

可移動(dòng)的基座；

與所述基座連接的伸縮臂，所述伸縮臂包括與所述基座相固定的主臂以及能夠相對(duì)于所述主臂直線運(yùn)動(dòng)的副臂；

至少一個(gè)手腕部，所述手腕部包括與所述副臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)組件；

至少一個(gè)端拾器，每個(gè)所述端拾器連接于其中一個(gè)所述手腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)組件，用于拾取和放下玻璃蓋板。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，玻璃掃光機(jī)的一側(cè)設(shè)置有輔助滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述基座安裝于所述輔助滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)組件上。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述玻璃掃光機(jī)一側(cè)設(shè)置有龍門，所述龍門上安裝有位于所述玻璃掃光機(jī)上方的可移動(dòng)的橫梁，所述輔助滑動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述橫梁上。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述伸縮臂包括第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述主臂上的第一導(dǎo)軌組件，以及固定于所述副臂的第一滑動(dòng)組件，其中，所述第一滑動(dòng)組件與所述第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)連接，并且滑動(dòng)方向?yàn)槌蚧虮诚虿Ａ吖鈾C(jī)。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述伸縮臂還包括第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述副臂的第二導(dǎo)軌組件，以及與所述第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)連接的第二滑動(dòng)組件，其中，所述第二滑動(dòng)組件的最大滑動(dòng)行程小于所述第一滑動(dòng)組件的最大滑動(dòng)行程。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一滑動(dòng)機(jī)和/或所述第二滑動(dòng)機(jī)構(gòu)采用直線電機(jī)。

7.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括兩個(gè)所述手腕部，所述兩個(gè)手腕部分別安裝于所述副臂兩側(cè)，每個(gè)所述手腕部上安裝有一個(gè)所述端拾器。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述手腕部包括：

安裝于所述伸縮臂的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)臺(tái)連接；或，

安裝于所述伸縮臂的氣動(dòng)作動(dòng)筒，以及一端與所述氣動(dòng)作動(dòng)筒活塞鉸接且另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件連接的轉(zhuǎn)動(dòng)件；或，

安裝于所述伸縮臂的電機(jī)，套設(shè)于所述電機(jī)轉(zhuǎn)子上的第一齒輪，以及套設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件轉(zhuǎn)軸并與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪。

9.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手還包括連接于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的固定端固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件，所述端拾器安裝于所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)端。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：

安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)端與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)臺(tái)連接；或，

安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的電機(jī)，該電機(jī)的轉(zhuǎn)子上套設(shè)有回轉(zhuǎn)齒輪，所述回轉(zhuǎn)齒輪與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)端的主軸齒輪相嚙合；或，

安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的電機(jī)，以及同時(shí)與該電機(jī)轉(zhuǎn)子和所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)端連接的同步帶。