[實用新型]履帶裝置及爬壁機器人

有效

• 申請號: 201822159516.7
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209274754U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 許華旸;聶文政;姜雨;王志超
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/024;B62D55/08
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 李杏

本實用新型提供一種履帶裝置及爬壁機器人，其中，履帶裝置包括：支架，包括第一連接架、第二連接架和定位系統，第一連接架與第二連接架沿支架的長度方向滑動連接，定位系統與第一連接架和第二連接架相連接，用于使第一連接架與第二連接架相對定位；從動輪，通過從動輪軸與第一連接架轉動連接，從動輪軸沿支架的寬度方向設置；主動輪，通過主動輪軸與第二連接架轉動連接，主動輪軸與從動輪軸平行并沿支架的長度方向間隔設置，第一連接架與第二連接架能夠沿支架的長度方向相對滑動以調整從動輪軸和主動輪軸之間的距離；履帶件，套設在主動輪和從動輪外側并與主動輪和從動輪相嚙合。本實用新型可提高履帶裝置及爬壁機器人使用的可靠性。

技術領域

本實用新型涉及行走設備技術，尤其涉及一種履帶裝置及爬壁機器人。

背景技術

隨著現代社會和科學技術的高速發展，爬壁機器人正被越來越多的應用于各種復雜環境。

現有的爬壁機器人包括相連接的機器人主體和履帶裝置，機器人主體上設有電機，履帶裝置包括履帶件、主動輪、從動輪和張緊結構，主動輪通過主動輪軸與車體轉動連接，主動輪軸與電機連接，從動輪通過從動輪軸與車體轉動連接，從動輪軸與車體滑動連接，主動輪和從動輪與履帶件嚙合，張緊結構連接在從動輪軸上，張緊結構用于對從動輪軸施力以使從動輪軸沿徑向移動，從而能夠調整主動輪和從動輪之間的距離，對履帶件形成張緊作用。

然而，現有的爬壁機器人，由于從動輪軸與車體連接強度較低，因此，在使用過程中容易出現故障，使用的可靠性較差。

實用新型內容

本實用新型提供一種履帶裝置及爬壁機器人，以提高使用的可靠性。

本實用新型提供一種履帶裝置，包括：

支架，包括第一連接架、第二連接架和定位系統，所述第一連接架與所述第二連接架沿所述支架的長度方向滑動連接，所述定位系統與所述第一連接架和第二連接架相連接，用于使所述第一連接架與所述第二連接架相對定位；

從動輪，通過從動輪軸與所述第一連接架轉動連接，所述從動輪軸沿所述支架的寬度方向設置；

主動輪，通過主動輪軸與所述第二連接架轉動連接，所述主動輪軸與所述從動輪軸平行并沿所述支架的長度方向間隔設置，所述第一連接架與第二連接架能夠沿所述支架的長度方向相對滑動以調整所述從動輪軸和主動輪軸之間的距離；

履帶件，套設在所述主動輪和從動輪外側并與所述主動輪和從動輪相嚙合。

所述的履帶裝置，優選的，所述定位系統包括定位部、螺桿和限位裝置，所述定位部設置在所述第一連接架上，所定位部上開設有沿所述支架的長度方向延伸的螺紋孔；所述限位裝置設置在所述第二連接架上，所述螺桿沿所述支架的長度方向設置，所述螺桿穿設在所述螺紋孔內并與所述限位裝置轉動連接，所述限位裝置能夠限制所述螺桿在所述支架的長度方向上相對于所述限位裝置的移動，所述螺桿用于以軸線為中心相對于所述限位裝置旋轉以帶動所述定位部在所述支架的長度方向上相對于所述限位裝置移動，從而使所述第一連接架與第二連接架能夠沿所述支架的長度方向相對滑動。

所述的履帶裝置，優選的，所述第一連接架為內套筒，所述第二連接架為外套筒，所述內套筒穿設在所述外套筒內并沿所述支架的長度方向與所述外套筒滑動連接，所述外套筒上開設有導向孔，所述導向孔沿所述支架的長度方向延伸，所述定位部穿設在所述導向孔內并與所述導向孔滑動連接。

所述的履帶裝置，優選的，所述支架上設有限位板，所述限位板沿所述支架的長度方向和高度方向延伸；所述履帶件內表面凸設有限位部，所述限位部能夠與所述限位板相接觸，以與所述限位板配合限制所述履帶件沿所述支架的寬度方向移動。

所述的履帶裝置，優選的，所述限位部沿所述履帶件的周向延伸，所述限位部為多個，多個所述限位部沿所述支架的寬度方向間隔設置，所述限位板位于相鄰兩個所述限位部之間。