[實用新型]輕量化攝像頭標定設備

有效

• 申請號: 201822151334.5
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN209326931U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 呂勁松;楊文綱;張宇
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（浙江）有限公司
• 主分類號: G01M11/00
• 分類號: G01M11/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 郭鑫

本實用新型一種輕量化攝像頭標定設備，包括：底盤(10)、標定板支架(20)、標定板(30)、激光測距組件(40)以及激光投線儀(50)；所述標定板(30)設置在所述標定板支架(20)上，所述標定板支架(20)可水平旋轉地設置在所述底盤(10)上；所述激光測距組件(40)與所述標定板支架(20)連接，并能夠隨所述標定板支架(20)同步旋轉；所述激光投線儀(50)設置于所述底盤(10)上，并能夠隨所述標定板支架(20)同步旋轉；所述激光測距組件(40)包括兩個用于測量并顯示距離車身的距離的激光測距儀，兩個激光測距儀之間的連線平行于標定板所在的平面。該輕量化攝像頭標定設備能夠提高標定板放置位置的準確度，且尺寸小。

技術領域

本實用新型涉及視覺SLAM技術領域，具體涉及一種輕量化攝像頭標定設備。

背景技術

視覺SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術需要精確的地圖來準確地定位。無論是視覺定位還是制作高精度地圖，都是需要通過“眼睛”也就是攝像頭來實現的。所以就需要知道安裝的攝像頭相對于汽車坐標系下的位置信息。通過準確的放置標定板，然后讓攝像頭拍照，再通過軟件計算從而計算出攝像頭在車身坐標系下的坐標值，這個過程叫做標定攝像頭外部參數。其中，標定板放置準確性影響著計算結果。因此，保證標定板精確的放置在攝像頭標定外參所需要的位置處至關重要，如何準確的放置標定板成為本領域亟待解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種輕量化攝像頭標定設備，以解決現有技術標定板放置位置不準確、操作繁瑣不易實現、體積大不易運輸的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種輕量化攝像頭標定設備，包括：底盤、標定板支架、標定板、激光測距組件以及激光投線儀；

所述標定板設置在所述標定板支架上，所述標定板支架可水平旋轉地設置在所述底盤上；所述激光測距組件與所述標定板支架連接，并能夠隨所述標定板支架同步旋轉；所述激光投線儀設置于所述底盤上，并能夠隨所述標定板支架同步旋轉；

所述激光測距組件包括兩個激光測距儀，所述激光測距儀用于測量并顯示距離車身的距離，兩個所述激光測距儀之間的連線平行于所述標定板所在的平面。

可選地，所述底盤上設置有旋轉組件，用于使所述標定板支架相對所述底盤水平旋轉；

所述旋轉組件包括第一面板、第一軸承以及第二面板，第一面板、第一軸承以及第二面板依次連接，以使所述第一面板能夠相對所述第二面板轉動，所述第一面板與所述底盤連接，所述第二面板與所述標定板支架連接，所述激光測距組件固定于所述第二面板，所述激光投線儀固定在所述第二面板。

可選地，所述第二面板上固定設置有回轉組件，用于使所述標定板支架在豎直方向上旋轉，所述回轉組件的回轉軸與所述旋轉組件的旋轉軸垂直；所述標定板支架設置于所述回轉組件，以通過所述回轉組件的回轉實現標定板水平放置狀態和豎直放置狀態的切換。

可選地，所述回轉組件包括旋轉下座、第二軸承以及旋轉上座，所述旋轉下座固定在所述第二面板上，所述旋轉下座、第二軸承以及旋轉上座依次連接，以使所述旋轉下座能夠相對所述旋轉上座在豎直方向回轉，所述標定板支架固定于所述旋轉上座。

可選地，所述旋轉下座的回轉中心位置具有第一凸臺，所述旋轉上座的回轉中心位置具有第二凸臺，所述第一凸臺為90°的扇形凸臺，所述第二凸臺為180°的扇形凸臺，所述第一凸臺與所述第二凸臺均插入所述第二軸承的中心孔內，并在周向形成相互限制。

可選地，第一面板或所述第二面板上設置有第一鎖緊裝置，用于鎖定所述第一面板與所述第二面板之間的位置關系；

并且/或者，

所述旋轉下座或所述旋轉上座上設置有第二鎖緊裝置，用于鎖定所述旋轉下座與所述旋轉上座之間的位置關系。