[實用新型]一種高精度碼垛搬運系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822146838.8
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN209383018U
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高明作;劉振利;任雷;曹現(xiàn)仁;于建國;侯春亮;高泰然
• 申請（專利權(quán)）人: 青島寶佳自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東重諾律師事務(wù)所 37228
• 代理人: 劉衍軍

一種高精度碼垛搬運系統(tǒng)，包括搬運機器人總成、來料機構(gòu)、前后定位機構(gòu)、側(cè)向定位機構(gòu)、碼垛輸送機、安全防護組件、電控機構(gòu)；通過電控機構(gòu)實現(xiàn)對碼垛搬運系統(tǒng)的控制，完成物料夾取和碼放。其優(yōu)點是：通過機器視覺對木托盤上所設(shè)洞板洞進行掃描計算，定義碼放位置和角度，抓手組件和視覺定位組件物料抓取后，按存放的指定位置，指定角度精確碼放到木托盤上的洞板洞內(nèi)，提高了物料碼放自動化程度。系統(tǒng)設(shè)置有條碼垛用輸送機，當(dāng)一條輸送機正在進行人工作業(yè)時，機器人可向另外一條輸送機上的木托盤碼放，從而使人機作業(yè)得以分離，人機作業(yè)時間相互錯開，使得整個系統(tǒng)的效率得以優(yōu)化和保證。提高生產(chǎn)效率，減小人工勞動強度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機器人制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高精度碼垛搬運系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在家電行業(yè)的現(xiàn)代化加工車間內(nèi)，常配有自動化設(shè)備，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。但是在物料搬運、組裝、碼放過程中，大部分生產(chǎn)線還是人工搬運為主，工人勞動強度大，工傷事故率高，工作效率低下，推高了家電行業(yè)的生產(chǎn)經(jīng)營成本,成為企業(yè)的一大痛點。

企業(yè)為提高壓縮機產(chǎn)品的物流周轉(zhuǎn)效率，保證周轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)品的安全性和穩(wěn)定性，降低物流成本，普遍采用三角形洞板加圓筒上下固定的方式實現(xiàn)壓縮機的堆碼。其具體工藝過程如下：人工放置空木托盤——人工往木托盤上放置洞板——人工采用氣動釘槍固定洞板——人工搬運壓縮機，碼放整層——人工放置紙筒——人工放置紙筒套版——人工放置棧板（木質(zhì)）——人工放置下一層洞板（循環(huán)至整垛完成）。在整個工藝過程中，人工搬運麻煩壓縮機本體的工作是勞動強度最大，最值得以機器代替人工的環(huán)節(jié)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服以上技術(shù)缺陷，提出一種實現(xiàn)物料自動化擺放和碼垛，保證周轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)品安全性和穩(wěn)定性的高精度碼垛搬運系統(tǒng)。

本實用新型為實現(xiàn)其技術(shù)目的所采取的技術(shù)方案是：一種高精度碼垛搬運系統(tǒng)，包括搬運機器人總成、來料機構(gòu)、前后定位機構(gòu)、側(cè)向定位機構(gòu)、碼垛輸送機、安全防護組件、電控機構(gòu)，其特征在于：

所述搬運機器人總成包括機械臂、抓手組件和視覺定位組件，所述抓手組件包括三爪氣缸、夾爪、氣缸法蘭、電磁閥，所述氣缸法蘭安裝在所述機械臂的前端，所述三爪氣缸安裝在所述氣缸法蘭上，所述夾爪一端連接在所述三爪氣缸上，另一端設(shè)置有所述電磁閥；

所述視覺定位組件設(shè)置在所述抓手組件的一側(cè)，包括視覺系統(tǒng)總安裝座、相機安裝座、相機、光源安裝座、光源，所述視覺系統(tǒng)總安裝座套設(shè)在所述三爪氣缸外部；所述相機安裝座設(shè)置在所述視覺系統(tǒng)總安裝座的一側(cè)，所述光源安裝座設(shè)置在所述視覺系統(tǒng)總安裝座的另一側(cè)，所述相機安裝在所述相機安裝座上，所述光源安裝在所述光源安裝座上；

所述來料機構(gòu)包括倍速鏈輸送機，在倍速鏈輸送機兩側(cè)設(shè)有鋁型材框架形成的軌道，在所述倍速鏈輸送機上方還間隔排列有若干個治具，治具浮動放置在輸送鏈條上部，受兩側(cè)鋁型材框架形成的軌道限制實現(xiàn)固定方向輸送；物料通過一面三點固定在治具上，無法前后左右活動及旋轉(zhuǎn)，只能從正上方向上與治具分離；所述前后定位機構(gòu)設(shè)置在所述倍速鏈輸送機下方，所述側(cè)向定位機構(gòu)設(shè)置在所述倍速鏈輸送機上、所述治具行進方向的左側(cè)，所述前后定位機構(gòu)與所述側(cè)向定位機構(gòu)共同完成對所述治具上物料的定位；

所述搬運機器人總成設(shè)置在所述來料機構(gòu)右側(cè)，在所述搬運機器人總成前方和后方均設(shè)有所述碼垛輸送機，在兩個所述碼垛輸送機之間、所述來料機構(gòu)與所述碼垛輸送機之間均設(shè)有安全防護組件。

優(yōu)選的，所述前后定位機構(gòu)包括安裝板和止擋氣缸，所述安裝板安裝在所述倍速鏈輸送機的下方，通過連接法蘭與鋁型材構(gòu)架連接固定，所述止擋氣缸豎直安裝在所述安裝板上，并且止擋氣缸運動方向與所述倍速鏈輸送機行進方向垂直，通過止擋向上伸出，擋在治具前側(cè)，防止治具向前滑動。