[實用新型]基于多視角視覺檢測的機械臂急停保護裝置

有效

• 申請號: 201822145310.9
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN209273445U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 王晉淵
• 申請（專利權）人: 廈門合慶達科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一款基于視覺檢測的機械臂急停保護裝置，所述機械臂急停保護裝置包括主板IO、處理單元、急停控制器、X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭、Z軸方向攝像頭、液晶屏，所述處理單元分別與主板IO、急停控制器相連，所述主板IO分別與X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭、Z軸方向攝像頭、液晶屏相連。本實用新型的急停保護裝置通過使用多個攝像頭進行多角度位置拍攝，有效確定機械臂所在的空間位置，并識別出其他未被記錄的非機械臂的異物，如果有異物出現，將緊急停止機械臂以防止因為機械臂繼續運動與異物發生碰撞而造成損壞。

技術領域

本實用新型涉及視覺識別自動控制領域，特別是涉及一種基于多視角視覺檢測的機械臂急停保護裝置。

背景技術

在自動化領域，機械臂的作用不可或缺，適度安排機械臂參與生產，能夠提高工廠的生產效率、減輕工人勞動強度，并降低對工人技術的過高要求。但在人機協作方面，一些機械往往會由于參數調整不當或設備功能不全而導致意外的發生，因此使用機械臂控制器自帶的急停按鈕停止機械臂進一步的危險動作是大多數生產環境必要的解決或者提前解決可能發生的危險的措施之一，但急停按鈕需要人為按下，由于人的意識需要有較長的反應時間，因而人為控制急停不能最大程度的避免危險發生。因此需要有一個自動化的控制系統來代替人為判斷，并在危險可能發生前發送急停指令到目標設備，達到保護的作用。

實用新型內容

本實用新型設計了一種基于多視角視覺檢測的機械臂急停保護裝置，以提供一種智能的、快速響應的機械臂急停保護裝置。

本實用新型提供了一種基于多視角視覺檢測的機械臂急停保護裝置，包括主板IO、處理單元、急停控制器、X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭、Z軸方向攝像頭、液晶屏，所述處理單元分別與主板IO、急停控制器相連，所述主板IO分別與X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭、Z軸方向攝像頭、液晶屏相連。

進一步地，所述機械臂急停保護裝置還包括人機輸入設備，所述人機輸入設備與處理單元相連。

進一步地，所述處理單元為基于x86平臺的IntelCPU主控板。

進一步地，所述機械臂急停保護裝置還包括工控機殼體，所述主板IO、處理單元、急停控制器安裝在工控機殼體內。

進一步地，所述主板IO上還設有USB2.0、VGA、HDMI、DVI接口。

進一步地，所述機械臂急停保護裝置還包括工件放置臺，所述X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭分別安裝在工件放置臺的X軸一側、Y軸一側，所述Z軸方向攝像頭安裝在工件放置臺上方。

進一步地，所述X軸方向攝像頭、Y軸方向攝像頭、Z軸方向攝像頭均為CCD相機。

本實用新型與現有技術相比，通過在三個方向采用攝像頭對機械臂運動空間的圖像信息進行采集，并由處理單元對圖像信息分析，識別是否存在異物或機械臂工作異常，達到自動分析機械臂工作狀態的效果，進而確保存在異物或機械臂工作異常時，處理單元可以第一時間進行識別，及時由處理單元啟動急停控制器，由急停控制器快速停止機械臂的運行，達到對機械臂進行急停保護的效果，具有裝置結構簡單，成本低的優點。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例電路連接原理示意圖；

圖2為本實用新型實施例具有工件放置臺。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本實用新型方案，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本實用新型保護的范圍。