[實用新型]一種應(yīng)用于高舉升叉式AGV貨叉水平調(diào)整裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822127835.X
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN210103392U
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 符鵬鯤;時呂;韓園園;楊蔚;蘇運春;屈義;衛(wèi)津民;張幫榮;龍衡;劉彭飛;李嬌;羅靜;李志濤
• 申請（專利權(quán)）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/22
• 代理公司: 昆明今威專利商標(biāo)代理有限公司 53115
• 代理人: 賽曉剛

本實用新型涉及一種應(yīng)用于高舉升叉式AGV貨叉水平調(diào)整裝置，在所述貨叉(4)上安裝傾角傳感器(5)。當(dāng)立體倉庫中的貨架高度較高時，高舉升叉式AGV搬運貨物上升過程中門架和貨叉會發(fā)生傾斜，繼而影響貨物的擺放甚至?xí)胸浳锘涞奈ｋU。本實用新型通過傾角傳感器來檢測傾斜角度，經(jīng)過控制器再控制液壓閥組驅(qū)動液壓油缸的推動和回縮來調(diào)整貨叉的位置，以確保AGV在不同位置及叉取負(fù)載不同物料重量時讓貨叉始終處于水平位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及倉庫貨物存儲技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高舉升叉式AGV高位取放貨時貨叉自適應(yīng)的水平調(diào)整裝置。

背景技術(shù)

常規(guī)高舉升叉式AGV的托盤堆跺僅僅依靠部分限位，而且堆跺的貨架高度較高。高舉升叉式AGV在門架的上升過程中，由于門架間的間隙會逐漸增大，因此門架在豎直方向會發(fā)生傾斜，并且高舉升叉式AGV上的鍛造貨叉具有一定的撓度，載重舉升時貨叉會發(fā)生形變，這樣高層堆垛貨物托盤就容易出現(xiàn)傾斜、偏移、甚至滑落等問題。

發(fā)明內(nèi)容

一種應(yīng)用于高舉升叉式AGV高位取放貨時貨叉自適應(yīng)的水平調(diào)整裝置，屬于貨物自動搬運技術(shù)領(lǐng)域。當(dāng)立體倉庫中的貨架高度較高時，高舉升叉式AGV搬運貨物上升過程中門架和貨叉會發(fā)生傾斜，繼而影響貨物的擺放甚至?xí)胸浳锘涞奈ｋU。本實用新型通過傾角傳感器來檢測傾斜角度，經(jīng)過控制器再控制液壓閥組驅(qū)動液壓油缸的推動和回縮來調(diào)整貨叉的位置，以確保AGV在不同位置及叉取負(fù)載不同物料重量時讓貨叉始終處于水平位置。

本實用新型通過下述技術(shù)方案得以解決：

一種應(yīng)用于高舉升叉式AGV高位取放貨時貨叉自適應(yīng)的水平調(diào)整方法，在AGV貨叉上安裝傾角傳感器。傾角傳感器在貨叉沒有載重處于水平位置時，設(shè)定零位。高舉升叉式AGV在搬運時貨架高度較高時，AGV的門架和門架間縫隙會逐漸增大，在豎直方向門架就會向前傾斜，并且高舉升叉式AGV上的鍛造貨叉具有一定的撓度，載重上升時貨叉會發(fā)生形變，門架和貨叉傾斜會使托盤不能水平放置在貨架的貨位上，如果傾斜幅度過大的話托盤會滑落出貨叉。通過傾角傳感器實時檢測到貨叉傾斜的角度，并反饋給AGV控制系統(tǒng)，經(jīng)過控制系統(tǒng)控制液壓閥組驅(qū)動液壓油缸的推動和回縮來調(diào)整貨叉的位置，以確保AGV在不同位置及叉取負(fù)載不同物料重量時讓貨叉始終處于水平位置，以滿足高位取放貨物的需求，且不受門架和貨叉由于本身擾度、間隙及物料重量不同的影響。

附圖說明

圖1：AGV結(jié)構(gòu)示意；

圖2：AGV貨叉及傾角傳感器安裝示意圖

圖3：液壓閥組、液壓油缸及AGV貨叉連接示意圖；

圖中：1--AGV控制系統(tǒng)、2--液壓閥組、3--液壓油缸、4--AGV貨叉、5--傾角傳感器。

具體實施方式

一種應(yīng)用于高舉升叉式AGV貨叉水平調(diào)整裝置，包含AGV控制系統(tǒng)(1)、液壓閥組(2)、液壓油缸(3)及AGV貨叉(4)，其特征在于，在所述貨叉(2)上安裝傾角傳感器(5)，所述傾角傳感器(5)及液壓閥組(2)分別與AGV控制系統(tǒng)(1)電連接，所述液壓閥組(2)通過油路與液壓油缸(3)連接，所述液壓油缸(3)連接貨叉(2)。

還包含設(shè)定傾角零位部件(6)，所述設(shè)定傾角零位部件(6)與AGV控制系統(tǒng)(1)電連接。

所述傾角傳感器(5)安裝在貨叉(2)的下部。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。