[實用新型]一種剛柔耦合變剛度柔性機器魚

有效

• 申請號: 201822116543.6
• 申請日: 2018-12-17
• 公開（公告）號: CN210063339U
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 崔祚
• 申請（專利權）人: 貴州理工學院
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 52100 貴陽中新專利商標事務所
• 代理人: 劉楠;李余江

1.一種剛柔耦合變剛度柔性機器魚，其特征在于：由魚體部分和魚尾部分組成，這兩部分由連接隔板(9)進行固聯；魚頭部分設有鋰電池、驅動系統和控制系統；魚尾部分有柔性脊椎結構和多通道肌肉系統(10)；所述柔性脊椎結構包括底板(1)和彈性梁(2)，在彈性梁(2)上設有脊椎硬塊(4)，脊椎硬塊(4)被固定在彈性梁(2)的不同位置上，并通過繩索驅動末端脊椎塊來實現彎曲變形；在底板(1)上設有繩索固定端(3)；所述多通道肌肉系統(10)由硬質邊界層(6)和變形區域(7)構成，其內設有流體通道(5)；所述變形區域(7)由粘彈性材料構成。

2.根據權利要求1所述的剛柔耦合變剛度柔性機器魚，其特征在于：通過控制多通道肌肉系統(10)內流體的流動方向、流動速度和壓力來改變仿生機器魚的彎曲剛度。

3.根據權利要求2所述的剛柔耦合變剛度柔性機器魚，其特征在于：所述的仿生機器魚為柔性結構，可由粘彈性材料制成。

4.根據權利要求1所述的剛柔耦合變剛度柔性機器魚，其特征在于：所述驅動系統是單驅動系統，驅動源包括直流伺服電機(8)或舵機。

5.根據權利要求1所述的剛柔耦合變剛度柔性機器魚，其特征在于：所述魚尾部分還設有尾鰭(11)。