[實用新型]一種消防滅火機器人用水帶隨向位移機構

有效

• 申請號: 201822110485.6
• 申請日: 2018-12-14
• 公開（公告）號: CN209422822U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 郭亭亭;趙炫弟;段立夫;鄭安;劉文濤;李希彬;趙林萍
• 申請（專利權）人: 山東阿圖機器人科技有限公司
• 主分類號: A62C33/00
• 分類號: A62C33/00
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

本實用新型涉及一種消防滅火機器人用水帶隨向位移機構，由水帶隨向移動機構與水帶隨向擺動機構組成。多個水帶隨向移動機構分別安裝在消防水帶卡箍上，多個水帶隨向擺動機構分別安裝在卡箍間的消防水帶上，可以實現隨向位移機構與消防水帶之間抱緊，在充滿水的消防水帶拖運過程中，使得充滿水的消防水帶與地面之間的摩擦由滑動摩擦轉變為滾動摩擦，從而提高消防滅火機器人在消防滅火進程中位置變換和快速部署性能。并且本實用新型與消防水帶卡箍和消防水帶自身的快速卡緊和拆卸，節省現場設備部署時間，提高消防滅火現場的效率。

技術領域

本實用新型屬于消防機器人技術領域，具體是一種消防滅火機器人用水帶隨向位移機構。

背景技術

每年火災、化學危險品和放射性物質等泄露及燃燒、爆炸、坍塌事故，給人民群眾的生命安全和財產造成巨大損失。消防人員在高危火場等事故現場救援或勘察中存在許多劣勢，比如，在面臨易燃易爆氣體、有毒有害、高溫濃煙等災害情況時，容易給消防員帶來中毒、燒傷甚至死亡威脅，所以現在越來越多的消防機器人逐漸代替人工在火災等現場作業。火災等場景下現場下，消防機器人上方設置有水炮，水炮后方留有水帶接口，通過拖動未充水的水帶進入救援區域，消防機器人進入到制定區域后，通過控制消防車高壓泵開關實現水流噴射滅火功能。

投入使用的消防機器人具備較大載荷能力，可代替消防員拖動充滿水的消防水帶前進，摘掉水帶后可替代消防人員進入高溫、易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災害事故現場進行滅火、洗消、排煙、照明、偵查以及數據采集、處理、反饋等，可有效解決消防人員在上述場所面臨的人身安全、數據信息采集不足等問題。現場指揮人員可以利用其進行先期壓制，并根據其反饋結果，及時對災情做出科學判斷，從而對災害事故現場工作做出正確、合理地決策，消防機器人的應用顯著提高了處理惡性事故的能力并大大減少了人員的傷亡。

消防滅火機器人拖動充滿水的消防水轉彎時，在運動摩擦機理上，此時整條消防水帶看成一個負載，而機器人履帶和輪系系統相對地面的摩擦力一定，機器人轉向時實質受到后方整條水帶與地面的摩擦力，機器人履帶和輪系系統需克服轉向力矩方可實現轉彎；但是由于后方整條水帶摩擦力大且力臂較長，這對前方緊靠兩條履帶或輪系系統與地面的摩擦力遠遠不夠。

針對國內外尚未見為提高消防滅火機器人在滅火進程中實現轉彎和高機動靈活位置變換的方案或產品，尤其是國內消防機器人技術研究領域，均從提升消防滅火機器人載荷能力方面入手，擬解決消防滅火機器人在拖動水帶時的載荷性能，但是這類方案對提升滅火機器人在滅火進程中拖動充滿水的水帶進行轉彎來講，并不合適。

申請號為201810644499.8的實用新型專利公開了一種智能消防滅火機器人，包括滅火機構和行走機構兩大主要機構，滅火機構采用兩個回轉臺分別控制橫向和縱向噴射方向，行走機構采用關節履帶式結構，越障能力強，能夠適應不同環境的路面，此。該專利擬通過關節履帶結構實現增加機器人與地面摩擦，進而提升機器人爬坡越障和帶負載能力。申請號為201810638538.3的實用新型專利公開了一種液壓驅動的智能消防滅火偵察機器人，包括：車體組件、液壓動力系統、消防滅火系統、偵察系統及控制系統；車體組件包括機架和行走機構；液壓動力系統通過液壓來驅動行走機構運動；消防滅火系統與消防水帶可拆卸連接，用于噴射滅火介質。通過液壓動力系統同樣可提高機器人帶負載拖動消防水帶的能力。類似的專利還有：申請號為201810635303.9的專利：一種消防滅火偵察防爆機器人；申請號為201510548758.3的實用新型專利：消防機器人；申請號為201610995648.6的實用新型專利：一種用于消防滅火的機器人等。

總的來說，目前尚未見針對消防滅火機器人在拖動充滿水的消防水帶負載下，實現靈活轉彎、轉向，從而完成機器人快速滅火位置變換和部署的相關機構或方案。

發明內容