[實(shí)用新型]機(jī)器人及其手臂結(jié)構(gòu)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201822080381.5 | 申請(qǐng)日： | 2018-12-11 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN209551720U | 公開（公告）日： | 2019-10-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 熊友軍;毛祖意;陳新普;楊高;劉德福 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J11/00 | 分類號(hào)： | B25J11/00;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艷麗 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 手掌 機(jī)器人 手臂舵機(jī) 手臂結(jié)構(gòu) 擺動(dòng) 機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域 運(yùn)動(dòng)控制算法 本實(shí)用新型 機(jī)器人大臂 機(jī)器人手臂 動(dòng)力傳遞 舵機(jī)驅(qū)動(dòng) 大臂 驅(qū)動(dòng) | ||
1.機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：
手臂舵機(jī)；
由所述手臂舵機(jī)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)的大臂；
擺動(dòng)安裝于所述大臂的小臂；
繞所述小臂的軸線擺動(dòng)安裝于所述小臂的端部的手掌；以及
用于將所述手臂舵機(jī)的動(dòng)力傳遞至所述手掌以使所述手掌擺動(dòng)的手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述大臂與所述小臂。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述手臂舵機(jī)的輸出軸與所述大臂之間通過轉(zhuǎn)接盤連接。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有與所述轉(zhuǎn)接盤同軸線的擺動(dòng)件，所述擺動(dòng)件具有呈預(yù)定角度錯(cuò)開的擺臂與受力臂，所述機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)還包括用于推動(dòng)所述受力臂以使所述擺動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的固定凸柱；在所述擺動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述擺臂與所述手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)配合以使所述手掌擺動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)安裝于所述大臂且由所述擺臂推動(dòng)移動(dòng)的第一推塊、滑動(dòng)安裝于所述小臂且由所述第一推塊推動(dòng)移動(dòng)的第二推塊、以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述小臂且與所述手掌連接的蝸桿，所述蝸桿具有與所述第二推塊抵接配合以轉(zhuǎn)動(dòng)的螺旋齒。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述大臂且在所述擺臂脫離于所述第一推塊時(shí)使所述第一推塊移動(dòng)復(fù)位的第一彈性件、及設(shè)于所述小臂且用于使蝸桿旋轉(zhuǎn)復(fù)位的第二彈性件。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述大臂具有沿其長度方向延伸的縱向筋、兩個(gè)相隔設(shè)置的橫向筋，所述第一推塊彎折延伸形成有L字型的限位壁，所述第一推塊與所述限位壁圍成縱向滑槽；所述縱向筋與所述縱向滑槽配合限定所述第一推塊的滑動(dòng)方向，所述限位壁與所述橫向筋配合限定所述第一推塊的移動(dòng)范圍。
7.如權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂設(shè)有用于與所述手掌抵接配合以使所述手掌立起的限位塊。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述手掌擺動(dòng)安裝于所述蝸桿的一端部，所述手掌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述手掌且用于在所述手掌受到所述限位塊作用而立起時(shí)使所述手掌復(fù)位的第三彈性件。
9.如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述小臂擺動(dòng)安裝有在所述手掌立起時(shí)由所述手掌支起的手掌護(hù)甲，所述小臂設(shè)有用于使所述手掌護(hù)甲復(fù)位至所述手掌處的第五彈性件。
10.機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)。
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