[實用新型]一種AGV四輪獨立轉向與差速結合的控制機構

有效

• 申請號: 201822073818.2
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN209366249U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 彭一準;朱峰;齊桂斌;張世乾;李迪
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D11/04;B60G13/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王來佳

本實用新型涉及一種AGV四輪獨立轉向與差速結合的控制機構，采用四輪獨立轉向與差速結合方式，通過這兩種裝置的相互配合，能同時控制四個車輪轉動角度與兩側車輪的轉速，完成360度的原地旋轉任意半徑調頭動作、斜向移動，AGV可實現原地360度旋轉，各角度平移以及任意半徑轉向，相比較前輪轉向與差速轉向，本實用新型可以完成360度的原地旋轉任意半徑調頭動作、斜向移動。相比較使用特殊輪胎(麥克納姆輪與萬向輪)轉向的AGV,四輪獨立轉向與差速結合的控制機構可采用普通輪胎，通過控制四輪轉動方向和兩側輪胎差速量來穩定控制移動平臺的轉向模式，可以最大限度減少輪胎的磨損。并且可使AGV在保持靈活的狀態下能適應復雜地面。

技術領域

本實用新型屬于智能控制領域，涉及AGV轉向控制技術，尤其是一種AGV四輪獨立轉向與差速結合的控制機構。

背景技術

AGV屬于輪式移動機器人的范疇，是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，在行駛的過程中要不斷地自主改變方向。但現在的AGV多采用前輪轉向與差速轉向或者是采用特殊輪胎轉向，采用前輪轉向與差速轉向難以實現AGV靈活地控制運載底盤轉向，即使采用特殊輪胎(麥克納姆輪與萬向輪)轉向的AGV局限性較強，也只能在平整高摩擦力的地面上工作，并且輪胎使用時磨損速度比較快，更換周期短，價格高，結構形式相對復雜。

通過公開專利文獻的檢索，發現兩篇相關公開專利文獻：

1、一種可全向行駛的自動導航小車(104111657B)，其特征在于：它包括車架(1)、至少兩個驅動舵輪(2)、至少兩個隨動輪(3)和車載控制模塊，驅動舵輪(2)成對角安裝在車架(1)底部，隨動輪(3)也成對角安裝在車架(1) 底部，所述車載控制模塊安裝在所述的導航小車上，車載控制模塊的控制輸出與驅動舵輪(2)連接。通過對每個驅動舵輪的獨立控制，實現了對AGV運動姿態及運動速度的控制，AGV可實現全向行駛，其結構緊湊，控制方法簡單可靠，控制精度高，通過選用不同承載重量的驅動舵輪及隨動輪可實現從輕載到重載全方面的覆蓋，模塊化設計易于快速檢修、更換，并且利用平移運動的特點，可實現在固定線路上的多車避讓。

2、一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤(206201888U)，包括車架、車架底座、輪底座、短連桿、長連桿、導向軸安裝座、導向筒、減震彈簧；其中，所述車架下側兩端部及中部分別安裝一車架底座；位于端部的車架底座一側、以及位于中部的車架底座兩側分別旋轉連接有一短連桿、一長連桿的一端，每個短連桿的另一端以及長連桿上均旋轉連接有輪底座；所述輪底座、車架底座、短連桿、長連桿構成平行四邊形；所述驅動及轉向輪、萬向輪均與上述平行四邊形構成獨立懸掛；所述長連桿、導向軸安裝座、減震彈簧、導向筒構成減震裝置。本實用新型使得AGV小車行駛穩定，車輪載荷分布相對均勻，驅動及轉向輪可以任意布局成對角線，使得AGV小車可以實現全向運動。

通過技術特征的對比，申請人為，對比文件1僅是采用舵機進行控制；而對比文件2則是連桿驅動，而且其獨立懸掛的方式結構與本實用新型申請有所不同。從專利的整體保護分析，上述兩篇公開專利文獻與本實用新型申請有較大不同，不應影響本實用新型申請的創造性。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術中前輪轉向與差速轉向不靈活、特殊輪胎轉向適應能力差的不足，提供一種設計合理、運行穩定、制作成本低并且可以靈活的控制運載底盤轉向的AGV控制機構，可以實現對AGV原地360度旋轉，各角度平移以及任意半徑轉向。

本實用新型解決其技術問題是采用以下技術方案實現的：