[實用新型]一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201822071840.3 | 申請日： | 2018-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN209717704U | 公開（公告）日： | 2019-12-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 徐振華 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海傲鯊智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 44531 中山市華朋弘遠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) | 代理人： | 湯暢陽<國際申請>=<國際公布>=<進入 |
| 地址： | 200082 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 鋼絲傳動 本實用新型 背板 關(guān)節(jié) 電池 驅(qū)動器 偏轉(zhuǎn) 外骨骼機器人 膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器 設(shè)備小型化 外骨骼設(shè)備 動力機構(gòu) 工作效率 減速單元 驅(qū)動關(guān)節(jié) 多關(guān)節(jié) 輕量化 舒適性 外骨骼 小腿部 增強型 髖關(guān)節(jié) 慣量 減小 穿戴 下肢 搬運 電機 步行 | ||
1.一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：包括背板基座(1)、電池(2)、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)，所述背板基座(1)一側(cè)設(shè)置有電池(2)，所述電池(2)下方設(shè)置有所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)一側(cè)設(shè)置有所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)下方設(shè)置有髖關(guān)節(jié)絕對位置單元(5)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)下方設(shè)置有膝關(guān)節(jié)絕對位置單元(6)，所述背板基座(1)下方設(shè)置有盆骨調(diào)整基座(7)，所述盆骨調(diào)整基座(7)下方設(shè)置有盆骨寬度調(diào)節(jié)鎖定把手(8)，所述盆骨寬度調(diào)節(jié)鎖定把手(8)下方設(shè)置有盆骨軟包(9)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)和所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)向滑輪一(12)，所述轉(zhuǎn)向滑輪一(12)一側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)向滑輪二(13)，所述轉(zhuǎn)向滑輪一(12)之間設(shè)置有髖關(guān)節(jié)鋼絲驅(qū)動鏈(10)，所述轉(zhuǎn)向滑輪二(13)之間設(shè)置有鋼絲轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)件(11)，所述轉(zhuǎn)向滑輪二(13)一側(cè)設(shè)置有外側(cè)滑輪二(16)，所述外側(cè)滑輪二(16)一側(cè)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)外展內(nèi)收轉(zhuǎn)軸(14)，所述外側(cè)滑輪二(16)下方設(shè)置有外側(cè)滑輪一(15)，所述外側(cè)滑輪一(15)一側(cè)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)屈伸伸展轉(zhuǎn)軸(17)，所述髖關(guān)節(jié)屈伸伸展轉(zhuǎn)軸(17)外圍設(shè)置有膝關(guān)節(jié)驅(qū)動轉(zhuǎn)向滑輪(18)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動轉(zhuǎn)向滑輪(18)一側(cè)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)驅(qū)動定滑輪(19)，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動定滑輪(19)一側(cè)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)外展內(nèi)收結(jié)構(gòu)(20)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動轉(zhuǎn)向滑輪(18)上設(shè)置有膝關(guān)節(jié)驅(qū)動鋼絲(21)，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動轉(zhuǎn)向滑輪(18)另一側(cè)設(shè)置有髖關(guān)節(jié)(32)，所述髖關(guān)節(jié)(32)上設(shè)置有固定綁帶二(27)，所述固定綁帶二(27)上設(shè)置有髖關(guān)節(jié)力傳感器(23)，所述髖關(guān)節(jié)(32)下端設(shè)置有膝關(guān)節(jié)(25)，所述膝關(guān)節(jié)(25)與所述髖關(guān)節(jié)(32)之間設(shè)置有膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(24)，所述膝關(guān)節(jié)(25)下方設(shè)置有小腿(33)，所述小腿(33)上設(shè)置有固定綁帶一(22)，所述固定綁帶一(22)上設(shè)置有膝關(guān)節(jié)力傳感器(28)，所述小腿(33)側(cè)壁上設(shè)置有膝關(guān)節(jié)定滑輪(26)，所述膝關(guān)節(jié)定滑輪(26)下方設(shè)置有腳踝固定器(31)，所述腳踝固定器(31)與所述小腿(33)之間設(shè)置有踝關(guān)節(jié)彎曲伸展轉(zhuǎn)軸(29)，所述踝關(guān)節(jié)彎曲伸展轉(zhuǎn)軸(29)下方設(shè)置有踝關(guān)節(jié)內(nèi)外翻轉(zhuǎn)軸(30)，所述腳踝固定器(31)下方設(shè)置有足底效應(yīng)器(34)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)以及所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)與所述背板基座(1)均通過螺釘連接，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動器(3)的型號為SRS-545SH，所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動器(4)的型號為SRS-545SH。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：所述電池(2)與所述背板基座(1)通過卡槽連接，所述髖關(guān)節(jié)絕對位置單元(5)以及所述膝關(guān)節(jié)絕對位置單元(6)與所述背板基座(1)均通過螺釘連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：所述盆骨調(diào)整基座(7)與所述背板基座(1)通過螺栓連接，所述盆骨寬度調(diào)節(jié)鎖定把手(8)與所述盆骨調(diào)整基座(7)通過螺紋連接，所述盆骨軟包(9)與所述盆骨調(diào)整基座(7)通過螺釘連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向滑輪一(12)以及所述轉(zhuǎn)向滑輪二(13)均與所述盆骨調(diào)整基座(7)滾動連接，所述轉(zhuǎn)向滑輪一(12)與所述轉(zhuǎn)向滑輪二(13)通過所述髖關(guān)節(jié)鋼絲驅(qū)動鏈(10)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于鋼絲傳動技術(shù)的下肢多關(guān)節(jié)穿戴增強型外骨骼機器人，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)(32)與所述盆骨調(diào)整基座(7)通過所述髖關(guān)節(jié)屈伸伸展轉(zhuǎn)軸(17)連接，所述外側(cè)滑輪一(15)以及所述外側(cè)滑輪二(16)均與所述髖關(guān)節(jié)(32)滾動連接。
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