[實用新型]一種步態前進與輪式前進轉換的多足機器人

有效

• 申請號: 201822067509.4
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209535274U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 雷鵬程;楊敏;孫錦濤
• 申請（專利權）人: 西安締造者機器人有限責任公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/028
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

本實用新型公開了一種步態前進與輪式前進轉換的多足機器人，包括機身和對稱設置在機身兩側的行走組件，行走組件包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、行走輪以及步態行走支撐件；第一舵機連接在機身上，第二舵機通過兩個正交的U型板件連接在第一舵機上，第三舵機通過兩個平行設置的平板連接在第二舵機上，第一舵機、第二舵機和第三舵機依次串聯。本實用新型的多足機器人可實現輪式前進和步態形狀的自由轉換，在崎嶇不規則的地面環境時可以通過步態行走的方式，保持機器人的穩定性穿越障礙；在地面環境比較平整時，機器人由步態行走模式切換到輪式前進模式，提高移動速度與靈活性。本實用新型的機器人實現了速度與翻越障礙的統一。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及一種步態前進與輪式前進轉換的多足機器人。

背景技術

隨著機器人工作環境和工作任務的復雜化，要求機器人具有更高的運動靈活性、在特殊和未知環境的適應性，機器人簡單的輪子和履帶的移動機構已不能適應多變復雜的環境要求。在自然環境中存在一些人類無法直接到達，例如發生災難的礦井、地震后倒塌的建筑物內及其他一些危險的環境，這些地方有一個共同的特點是空間狹小且地形崎嶇不規則，在這樣的環境中，輪式的機器人與履帶式的機器人的穩定性和移動效率受到了很大程度的限制。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型提供了一種步態前進與輪式前進轉換的多足機器人，可以自由切換步態行走和輪式前進兩種模式，解決現有的輪式機器人在不規則道路上前進穩定性差且步態行走機器人移動效率差的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案予以實現：

一種步態前進與輪式前進轉換的多足機器人，包括機身和對稱設置在機身兩側的行走組件，所述的行走組件包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、行走輪以及步態行走支撐件；

所述的第一舵機連接在機身上，所述的第二舵機通過兩個正交的U型板件連接在第一舵機上，所述的第三舵機通過兩個平行設置的平板連接在第二舵機上，第一舵機、第二舵機和第三舵機依次串聯；

所述的步態行走支撐件連接在第三舵機的末端，所述的行走輪與一電機連接，所述的電機連接在步態行走支撐件上。

具體的，所述的步態行走支撐件由兩個平行設置的三角形平板連接而成，三角形平板朝同一方向的兩個尖角端共同連接第一底板形成機器人步態行走時與地面的接觸面。

具體的，所述的三角形平板上開設有鏤空槽。

具體的，所述的電機的其中一端固定在步態行走支撐件靠近第三舵機的一端，行走輪連接在電機的另一端，且步態行走支撐件和行走輪的軸線的夾角為180°。

具體的，所述的平板為L型金屬板件。

具體的，所述的機身包括機身殼體以及設置在機身殼體內的電池和控制電路板，所述的第一舵機的一端固定在機身殼體上。

更具體的，所述的機身殼體包括頂板、第二底板和多個側板，所述的第一舵機固定在頂板和第二底板之間，側板設置在相鄰第一舵機之間將頂板和第二底板固定。

具體的，所述的行走組件至少有四個。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型的多足機器人的行走組件包括有行走輪和步態行走支撐件，可實現輪式前進和步態形狀的自由轉換，其中，步態行走支撐件作為機器人步態行走的主體機構，在崎嶇不規則的地面環境時可以通過步態行走的方式，保持機器人的穩定性穿越障礙；電機與行走輪構成機器人輪式前進的機構，在地面環境比較平整時，通過第二舵機與第三舵機的控制，使得行走輪與地面接觸，機器人由步態行走模式切換到輪式前進模式，提高移動速度與靈活性。本實用新型的機器人實現了速度與翻越障礙的統一。

本實用新型的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。