[實用新型]適應復雜地形的氣動機器人系統

有效

• 申請號: 201822063792.3
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209479803U
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 包金榮;楊琴;姜飛龍;蔡婷婷;張海軍
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D57/028
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

1.一種適應復雜地形的氣動機器人系統，其特征在于，它包括：第一越障支腿(1)、第一輪子支腿(2)、第二輪子支腿(3)、底板(4)、第一機械臂(5)、第二越障支腿(6)、第二機械臂(7)、第三越障支腿(8)、第三輪子支腿(10)、第四輪子支腿(14)、第四越障支腿(27)；所述第一越障支腿(1)、第二越障支腿(6)、第三越障支腿(8)、第四越障支腿(27)、第一輪子支腿(2)、第二輪子支腿(3)、第三輪子支腿(10)、第四輪子支腿(14)、第一機械臂(5)、第二機械臂(7)均與底板(4)相連接。

2.根據權利要求1所述適應復雜地形的氣動機器人系統，其特征在于，所述第一輪子支腿(2)、第二輪子支腿(3)、第三輪子支腿(10)、第四輪子支腿(14)結構完全一致；均包括：第一旋轉氣缸(9)、第一結構件(11)、第一輪子(12)、第二旋轉氣缸(13)；所述第一旋轉氣缸(9)的缸體與底板(4)固定連接，第一旋轉氣缸(9)的轉動軸、第二旋轉氣缸(13)的缸體均與第一結構件(11)固定連接，第二旋轉氣缸(13)的轉動軸與第一輪子(12)固定連接。

3.根據權利要求1所述適應復雜地形的氣動機器人系統，其特征在于，所述第一越障支腿(1)、第二越障支腿(6)、第三越障支腿(8)、第四越障支腿(27)結構完全一致；均包括：第三旋轉氣缸(15)、第二結構件(16)、第四旋轉氣缸(17)、第一蝸桿(18)、第一蝸輪(19)、履帶(20)、第二輪子(21)、第一連接件(22)、第五旋轉氣缸(23)、第二蝸桿(24)、第二蝸輪(25)、第三輪子(26)；第三旋轉氣缸(15)的缸體與底板(4)固定連接，第三旋轉氣缸(15)的轉動軸、第四旋轉氣缸(17)的缸體均與第二結構件(16)固定連接，第一蝸桿(18)與第四旋轉氣缸(17)的轉動軸固定連接，第一蝸輪(19)與第二結構件(16)可轉動連接，第一蝸桿(18)與第一蝸輪(19)相嚙合，第一蝸輪(19)、第二結構件(16)之間的可轉動連接軸同時與第一連接件(22)、第二輪子(21)固定連接；第五旋轉氣缸(23)的缸體與第一連接件(22)固定連接，第二蝸桿(24)與第五旋轉氣缸(23)的轉動軸固定連接；第二蝸輪(25)與第一連接件(22)可轉動連接，且與第三輪子(26)固定連接；第二輪子(21)、第三輪子(26)均與履帶(20)相嚙合。

4.根據權利要求1所述適應復雜地形的氣動機器人系統，其特征在于，所述第一機械臂(5)和第二機械臂(7)結構完全一致，均包括：第二連接件(28)、第三結構件(29)、直線氣缸(30)、第六旋轉氣缸(31)、第三連接件(32)、第七旋轉氣缸(33)；第二連接件(28)與底板(4)固定連接，直線氣缸(30)兩端分別與第二連接件(28)、第三結構件(29)可轉動連接，第六旋轉氣缸(31)的缸體與第三結構件(29)固定連接，第六旋轉氣缸(31) 的轉動軸通過第三連接件(32)與第七旋轉氣缸(33)固定連接。