[實(shí)用新型]一種水下履帶智能機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822060721.8
• 申請(qǐng)日: 2018-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209757483U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃河;生祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 美鉆深海能源科技研發(fā)(上海)有限公司;美鉆能源科技(上海)有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;B63C11/00;B63H21/17
• 代理公司: 31323 上海元好知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 徐雯瓊;劉琰

1.一種水下履帶智能機(jī)器人，其特征在于，包含：水下履帶智能機(jī)器人總控單元、水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元、水下履帶智能機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)單元、水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元、水下履帶智能機(jī)器人圖像采集單元和電力母線；

所述的水下履帶智能機(jī)器人總控單元連接于水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元和水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元，用于根據(jù)總控光纖信號(hào)生成電機(jī)控制信號(hào)和工作臂控制信號(hào)，同時(shí)水下履帶智能機(jī)器人總控單元將機(jī)器人周圍環(huán)境的信息反饋給上位機(jī)；

所述的水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元根據(jù)所述的電機(jī)控制信號(hào)控制伺服電機(jī)運(yùn)行；

所述的水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元根據(jù)所述的工作臂控制信號(hào)控制工作臂動(dòng)作；

所述的水下履帶智能機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)單元采集機(jī)器人的加速度信號(hào)，并將所述的加速度信號(hào)轉(zhuǎn)化為浮力控制信號(hào)；

所述的水下履帶智能機(jī)器人圖像采集單元用于采集水下圖像，并將所述的水下圖像傳送出去；

所述的電力母線給所述的水下履帶智能機(jī)器人總控單元、水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元、水下履帶智能機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)單元、水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元和水下履帶智能機(jī)器人圖像采集單元供電。

2.如權(quán)利要求1所述的水下履帶智能機(jī)器人，其特征在于，所述的水下履帶智能機(jī)器人總控單元包含：第一變壓整流模塊、機(jī)械臂單元CAN模塊、光纖模塊、動(dòng)力單元CAN模塊、第一主控制器模塊；

所述第一變壓整流模塊將電源的AC電壓轉(zhuǎn)換成DC電壓，供給所述機(jī)械臂單元CAN模塊、第一光纖模塊、動(dòng)力單元CAN模塊、第一主控制器模塊；

上位機(jī)通過(guò)光纖與所述第一光纖模塊連接，機(jī)械臂單元與所述機(jī)械臂單元CAN模塊連接，動(dòng)力單元與所述動(dòng)力單元CAN模塊連接；

所述第一主控制器模塊分別通過(guò)異步通訊總線與所述機(jī)械臂單元CAN模塊、第一光纖模塊、動(dòng)力單元CAN模塊連接；

上位設(shè)備通過(guò)總控光纖信號(hào)發(fā)送給第一光纖模塊，所述第一光纖模塊將總控光纖信號(hào)發(fā)送給第一主控制器模塊處理得到電機(jī)控制信號(hào)和工作臂控制信號(hào)，所述的機(jī)械臂單元CAN模塊輸出工作臂控制信號(hào)，所述的動(dòng)力單元CAN模塊輸出電機(jī)控制信號(hào)；

同時(shí)第一主控制器模塊將機(jī)器人周圍環(huán)境的信息通過(guò)第一光纖模塊發(fā)送給上位機(jī)。

3.如權(quán)利要求2所述的水下履帶智能機(jī)器人，其特征在于，所述的水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元輸入端連接于動(dòng)力單元CAN模塊，所述的水下履帶智能機(jī)器人動(dòng)力單元包含：第二變壓整流模塊、第一CAN收發(fā)模塊、第一數(shù)據(jù)處理模塊以及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊；

所述的第二變壓整流模塊將電源的AC電壓轉(zhuǎn)換成DC電壓，并給所述的第一CAN收發(fā)模塊和第一數(shù)據(jù)處理模塊供電；

所述的第一CAN收發(fā)模塊接收發(fā)出的電機(jī)控制信號(hào)，并將所述的電機(jī)控制信號(hào)發(fā)送給所述的第一數(shù)據(jù)處理模塊；

所述的第一數(shù)據(jù)處理模塊與所述的第一CAN收發(fā)模塊相連，用于將所述的電機(jī)控制信號(hào)轉(zhuǎn)化成控制脈沖信號(hào)；

所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊輸入端連接于所述的第一數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述的控制脈沖信號(hào)控制伺服電機(jī)運(yùn)行。

4.如權(quán)利要求2所述的水下履帶智能機(jī)器人，其特征在于，所述的水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元輸入端連接于機(jī)械臂單元CAN模塊，所述的水下履帶智能機(jī)器人工作臂單元包含：第三變壓整流模塊、第二CAN收發(fā)模塊、位移信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊、第二主控制器模塊、液壓動(dòng)力模塊、電磁閥控制模塊；

所述第三變壓整流模塊將電源的AC電壓轉(zhuǎn)換成DC電壓，供給所述第二CAN收發(fā)模塊、位移信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊、第二主控制器模塊、電磁閥控制模塊；

所述液壓動(dòng)力模塊使用電源的AC電壓；

所述液壓動(dòng)力模塊通過(guò)液壓管路與電磁閥控制模塊連接；

所述位移信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊接收多路工作臂位移信號(hào)后，并通過(guò)同步通訊總線傳遞給所述第二主控制器模塊；

所述第二CAN收發(fā)模塊接收工作臂控制信號(hào)后，發(fā)送控制指令給所述第二主控制器模塊；

所述第二主控制器模塊在收到第二CAN收發(fā)模塊傳遞過(guò)來(lái)的控制指令后啟動(dòng)液壓動(dòng)力模塊產(chǎn)生液壓動(dòng)力源，并根據(jù)控制指令來(lái)控制電磁閥控制模塊的液壓輸出，實(shí)現(xiàn)控制工作臂的運(yùn)行；

當(dāng)位移信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊接收到的工作臂位移量與控制指令中指定的位移量一致時(shí)電磁閥控制模塊關(guān)閉電磁閥，停止工作臂移動(dòng)，再停止液壓動(dòng)力模塊中的液壓泵，等待下次動(dòng)作指令。