[實用新型]水下履帶智能機器人圖像采集單元

有效

• 申請號: 201822060455.9
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209105343U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 黃河;生祥
• 申請（專利權）人: 美鉆深海能源科技研發（上海）有限公司;美鉆能源科技（上海）有限公司
• 主分類號: H04N7/22
• 分類號: H04N7/22;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 上海元好知識產權代理有限公司 31323
• 代理人: 徐雯瓊;張妍

本實用新型是一種水下履帶智能機器人圖像采集單元，包含：圖像采集模塊、采集模塊控制模塊、控制信號放大模塊、數據處理模塊、光纖模塊；圖像采集模塊將采集到的數據發送給數據處理模塊進行圖像的編碼，將數據轉化成以太網協議后發送給光纖模塊轉化成光纖協議，將圖像信號傳送到上位機；同時光纖模塊將上位機發送過來用于控制的圖像采集模塊旋轉的指令轉化成以太網協議后傳遞給數據處理模塊，數據處理模塊根據指令發出控制指令，經過控制信號放大模塊將控制信號放大后驅動采集模塊控制模塊的電機控制圖像采集模塊的旋轉。

技術領域

本實用新型涉及一種水下履帶智能機器人圖像采集單元。

背景技術

隨著人類海洋開發的步伐不斷加快，水下機器人技術作為人類探索海洋最重要的手段得到了空前的重視和發展。占地球表面積71％的海洋是人類賴以生存和發展的戰略空間，是能源、生物資源和金屬資源的戰略性開發基地，不但是目前最現實的，而且是最具發展潛力的空間。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種水下履帶智能機器人圖像采集單元。

本實用新型包含：圖像采集模塊、采集模塊控制模塊、控制信號放大模塊、數據處理模塊、光纖模塊；

所述采集模塊控制模塊與圖像采集模塊連接，以控制圖像采集模塊的旋轉；

所述圖像采集模塊與數據處理模塊連接，所述數據處理模塊與控制信號放大模塊連接，控制信號放大模塊與采集模塊控制模塊連接；

所述數據處理模塊通過以太網與光纖模塊連接，光纖模塊通過光纖與上位機連接；

圖像采集模塊將采集到的數據發送給數據處理模塊進行圖像的編碼，將數據轉化成以太網協議后發送給光纖模塊轉化成光纖協議，將圖像信號傳送到上位機；

同時光纖模塊將上位機發送過來用于控制的圖像采集模塊旋轉的指令轉化成以太網協議后傳遞給數據處理模塊，數據處理模塊根據指令發出控制指令，經過控制信號放大模塊將控制信號放大后驅動采集模塊控制模塊的電機控制圖像采集模塊的旋轉。

優選地，圖像采集模塊采集到的圖像數據通過數字視頻接口(DVP)傳輸給數據處理模塊。

優選地，進一步包含變壓整流模塊，其包含HLK-PM01，將單相220V轉換成DC5V；同時還包含NDR-240-24，將單相220V轉換成DC24V；

變壓整流模塊轉換的DC5V電壓輸入給數據處理模塊、控制信號放大模塊、圖像采集模塊，變壓整流模塊轉換的DC24V電壓輸入給采集模塊控制模塊、光纖模塊。

優選地，圖像采集模塊使用60幀720P圖像傳感器模塊；

采集模塊控制模塊使用XD-37GB555直流電機驅動攝像頭旋轉，使得圖像采集模塊具有180°球形視野。

優選地，圖像采集模塊使用OV5640攝像頭，數據處理模塊使用STM32F779，控制信號放大模塊使用IRF640提高攝像頭旋轉信號的驅動能力。

優選地，光纖模塊使用華為SFP-GE-T將以太網協議轉化成光纖通訊協議。

優選地，所述圖像采集模塊、采集模塊控制模塊、控制信號放大模塊、數據處理模塊、光纖模塊均都設置在一個防水外殼的內部；

其中，圖像采集模塊、采集模塊控制模塊設置在靠近防水外殼處，且此處的防水外殼使用透光防水外殼。

本實用新型除光纖模塊外，其他各模塊采用常規嵌入式芯片、晶體管、繼電器等電子元器件實現功能，不使用遠程控制器(RTU)與可編程控制器(PLC)等設備，結構簡單，而且通過防水外殼，使設備具備了在水下工作的能力。

附圖說明