[實用新型]一種人形機器人腿部結(jié)構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201822060084.4 | 申請日： | 2018-12-10 |
| 公開（公告）號： | CN209535273U | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 楊敏;雷鵬程 | 申請（專利權(quán)）人： | 西安締造者機器人有限責任公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安恒泰知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 61216 | 代理人： | 李鄭建 |
| 地址： | 710068 陜西省西安市碑林*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 腿部結(jié)構(gòu) 舵機 行走機構(gòu) 人形機器人 本實用新型 第二連接件 第一連接件 底部連接 腳部結(jié)構(gòu) 模擬人類 前后移動 人體骨骼 腿部機構(gòu) 行走過程 左右擺動 傳統(tǒng)的 擺動 步態(tài) 大腿 跨部 小腿 機器人 節(jié)約 | ||
1.一種人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，用于連接機器人腰部結(jié)構(gòu)和腳部結(jié)構(gòu)(2)，其特征在于，該腿部結(jié)構(gòu)包括腿部結(jié)構(gòu)單元(1)，所述的腿部結(jié)構(gòu)單元(1)包括：
第一舵機(11)、第二舵機(12)和第三舵機(13)，第一舵機(11)通過第一連接件(14)與第二舵機(12)連接，構(gòu)成第一組行走機構(gòu)(15)；第二舵機(12)通過第二連接件(16)與第三舵機(13)連接，構(gòu)成第二組行走機構(gòu)(17)，第三舵機(13)的底部連接機器人的腳部結(jié)構(gòu)(2)，其中，第一舵機(11)帶動腿部結(jié)構(gòu)在水平面上的轉(zhuǎn)動，第一組行走機構(gòu)(15)提供腿部結(jié)構(gòu)單元(1)的前后擺動，第二組行走機構(gòu)(17)提供腿部結(jié)構(gòu)單元(1)的左右擺動。
2.如權(quán)利要求1所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第一連接件(14)包括第一轉(zhuǎn)接機構(gòu)(141)和兩個第一H型連桿(142)，兩個第一H型連桿(142)的一端均活動連接在第一轉(zhuǎn)接機構(gòu)(141)上，另一端均活動連接在第二舵機(12)上；所述的第一轉(zhuǎn)接機構(gòu)(141)連接在第一舵機(11)上，第一舵機(11)帶動第一轉(zhuǎn)接機構(gòu)(141)轉(zhuǎn)動。
3.如權(quán)利要求2所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第一轉(zhuǎn)接機構(gòu)(141)為平板。
4.如權(quán)利要求1所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第二連接件(16)包括第二轉(zhuǎn)接機構(gòu)(161)和兩個第二H型連桿(162)，兩個第二H型連桿(162)一端均活動連接在第二轉(zhuǎn)接機構(gòu)(161)上，另一端均活動連接在第三舵機(13)上；所述的第二轉(zhuǎn)接機構(gòu)(161)固定在第一舵機(11)上，第一舵機(11)帶動第二轉(zhuǎn)接機構(gòu)(161)轉(zhuǎn)動。
5.如權(quán)利要求4所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第二轉(zhuǎn)接機構(gòu)(161)為平板。
6.如權(quán)利要求1所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的腿部結(jié)構(gòu)單元(1)有兩個，兩個第一舵機(11)設置在一框體(3)內(nèi)構(gòu)成胯部結(jié)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的人形機器人腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述的第一組行走機構(gòu)(15)在前后擺動中，第一組行走機構(gòu)(15)的擺動角度使得擺動后第二舵機輸出軸(18)位于胯部結(jié)構(gòu)的左右側(cè)面的豎直中垂面上；
所述的第二組行走機構(gòu)(17)在左右擺動中，第二組行走機構(gòu)(17)的擺動角度使得擺動后第三舵機輸出軸(19)位于胯部結(jié)構(gòu)的前后側(cè)面的豎直中垂面上。
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