[實(shí)用新型]條板抓取機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822059122.4
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209160904U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬業(yè)明;施鑫;馬云飛;馬宇飛;馮盛春
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南天康恒達(dá)工貿(mào)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 山東濟(jì)南齊魯科技專利事務(wù)所有限公司 37108
• 代理人: 楊彪

1.一種條板抓取機(jī)械手，其特征在于：包括行走裝置和抓取裝置，所述行走裝置包括兩根并排設(shè)置的滑軌(1)，滑軌(1)上設(shè)有行走架(2)，行走架(2)上設(shè)有橫梁，行走架(2)底部安裝兩組行走輪，每組行走輪包括兩個移動輪(3)和一根輪軸(4)，輪軸(4)均通過軸承座與行走架(2)的橫梁連接，所述移動輪(3)與滑軌(1)相配合，其中一根輪軸(4)上固定安裝有第一鏈輪(5)，在所述行走架(2)上安裝有第一電機(jī)(6)和第二電機(jī)(7)，第一電機(jī)(6)的輸出軸通過第一鏈條(8)與第一鏈輪(5)配合連接，在第二電機(jī)(7)的兩側(cè)并排設(shè)有兩根轉(zhuǎn)軸(9)，所述轉(zhuǎn)軸(9)安裝在行走架(2)上部，每根轉(zhuǎn)軸(9)的中間位置處設(shè)有第二鏈輪(10)，轉(zhuǎn)軸(9)的兩端分別安裝第三鏈輪(11)，所述第二電機(jī)(7)的輸出軸上設(shè)有兩根第二鏈條(12)，兩根第二鏈條(12)分別與兩個第二鏈輪(10)一一對應(yīng)配合連接，在所述每個第三鏈輪(11)上均設(shè)有第三鏈條(13)，第三鏈條(13)穿過行走架(2)，下部連接抓取裝置；

所述抓取裝置包括固定架(14)，固定架(14)上并排設(shè)有兩個倒U形的懸掛架(25)，每個所述懸掛架(25)與對應(yīng)的兩根第三鏈條(13)連接，固定架(14)由至少兩根中空的鋼管并排組成，每根鋼管的右端內(nèi)部均裝有一根方管(15)，每根方管(15)的右端伸出鋼管外各設(shè)有一個抓取單元，每根鋼管的左端各設(shè)有一個抓取單元，位于同一根鋼管兩端位置的兩個抓取單元構(gòu)成一個獨(dú)立的機(jī)械手；

每個抓取單元包括鉸接頭(16)、氣缸(20)、轉(zhuǎn)動板(21)和夾取板(22)，鋼管端部的抓取單元的鉸接頭(16)與鋼管連接，方管(15)端部的抓取單元的鉸接頭(16)與方管(15)連接，其中氣缸(20)的活塞桿與轉(zhuǎn)動板(21)的上端鉸接，夾取板(22)與轉(zhuǎn)動板(21)的下端鉸接，所述轉(zhuǎn)動板(21)的中間位置處于鉸接頭(16)相鉸接；位于鋼管上方的抓取單元的氣缸(20)與對應(yīng)的鋼管鉸接，所有方管(15)共同安裝一塊固定板(17)，方管(15)上安裝的抓取單元的氣缸(20)均與固定板(17)鉸接，固定架(14)上安裝定位板(19)，固定板(17)上設(shè)有定位桿(18)，定位桿的左端通過螺栓安裝在定位板(19)上，定位板(19)上沿鋼管的長度方向開設(shè)有若干距離不同的螺孔，以便方管(15)相對鋼管伸出或縮回后，定位桿(18)與不同距離的螺孔連接以鎖定機(jī)械手抓取的寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種條板抓取機(jī)械手，其特征在于：所述夾取板(22)的底端通過調(diào)距螺桿(23)與轉(zhuǎn)動板(21)的底端相連，可手動調(diào)節(jié)夾取板(22)初始傾斜的角度位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種條板抓取機(jī)械手，其特征在于：所述夾取板(22)的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)有軟墊(24)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種條板抓取機(jī)械手，其特征在于：每個第三鏈輪(11)的一側(cè)各安裝一個鏈條漲緊裝置，鏈條漲緊裝置固定于橫梁上，每根第三鏈條(13)與一個鏈條漲緊裝置配合；

每個所述的鏈條漲緊裝置包括支架(26)，支架(26)固定安裝在橫梁上，支架(26)豎向安裝兩個緩沖限位器；所述緩沖限位器包括第一滑套(27)，第一滑套(27)位于支架(26)的下端，在第一滑套(27)內(nèi)部安裝緩沖柱(31)，緩沖柱(31)的底端連接動鏈輪(32)，緩沖柱(31)的頂端經(jīng)由第一滑套(27)穿出支架(26)，在位于第一滑套(27)內(nèi)的緩沖柱(31)上固定安裝第一擋板(37)，第一擋板(37)與支架(26)之間設(shè)有第一彈簧(35)，第一彈簧(35)位于緩沖柱(31)的外周，對第一擋板(37)始終有向下推動的趨勢，在所述緩沖柱(31)上還安裝有觸碰桿(33)，第一滑套(27)的一側(cè)開設(shè)有滑動槽(34)，緩沖柱(31)在第一滑套(27)內(nèi)上下移動時，觸碰桿(33)能在滑動槽(34)內(nèi)滑動，對應(yīng)于觸碰桿(33)的位置，在支架(26)的底部安裝有第一開關(guān)(28)；兩根所述緩沖柱(31)的頂端通過連接架(29)相連接，連接架(29)的下方安裝第二開關(guān)(30)，第二開關(guān)(30)安裝在支架(26)的上部；在所述兩緩沖限位器之間設(shè)有固定鏈輪(36)，所述固定鏈輪(36)安裝在支架(26)底部的中間位置；所述第三鏈條(13)依次繞過第三鏈輪(11)的上端、第一個動鏈輪(32)的底端、固定鏈輪(36)的上端和第二個動鏈輪(32)的底端。