[實用新型]一種工業機器人的手臂結構

有效

• 申請號: 201822041938.4
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN209224051U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 張明虎
• 申請（專利權）人: 湖北安拓普智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/02;B25J18/04
• 代理公司: 天津市鼎拓知識產權代理有限公司 12233
• 代理人: 任小鵬

本申請公開了一種工業機器人的手臂結構，包括驅動單元和手臂組件，所述手臂組件有兩個，所述驅動單元包括驅動底座和驅動輪，所述手臂組件包括第一大臂、第一伸縮臂、第一小臂，所述第一大臂遠離所述旋轉軸的一端固定連接有第一液壓缸，所述第一液壓缸與所述第一伸縮臂連接，所述第一伸縮臂的頂端垂直固定有第一支撐桿，所述第一支撐桿遠離所述第一伸縮臂的一端活動連接有第一小臂，所述第一小臂靠近所述第一伸縮臂的一端固定連接有第一俯仰電機，所述第一小臂遠離所述第一伸縮臂的一端固定連接有第一回轉液壓缸，所述第一回轉液壓缸遠離所述第一小臂的一端固定連接有第一執行器。本實用新型簡化了工業機器人的手臂結構，降低了生產成本。

技術領域

本公開一般涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種工業機器人的手臂結構。

背景技術

工業機器人可以通過編程完成各種預期的工作任務，在構造和性能上兼有人和機器人各自的優點，在生產線中，工業機器人起到了重要的角色，能夠大大增加工作效率，現有技術中的工業機器人手臂具有多個控制結構，即旋轉、伸縮、夾持等，會采用多個驅動結構相結合于一個機械手上的結構，導致整個機械手臂結構非常的復雜，經濟成本增加。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種工業機器人的手臂結構。

第一方面，簡化工業機器人手臂結構，降低成本。

根據本申請實施例提供的技術方案，一種工業機器人的手臂結構，包括驅動單元和手臂組件，所述手臂組件有兩個，所述驅動單元包括驅動底座和驅動輪，所述驅動底座的底部通過連接軸固定連接有驅動輪，所述連接軸靠近所述驅動輪的一端安裝有驅動輪卡，所述驅動底座的上表面固定連接有電機保護架，所述電機保護架的內部固定連接有電機，所述電機的輸出端固定連接有旋轉桿，所述旋轉桿貫穿所述電機保護架的頂部并與旋轉軸固定連接，所述旋轉軸與所述手臂組件活動連接，所述手臂組件包括第一大臂、第二大臂、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第一小臂和第二小臂，所述旋轉軸依次與所述第一大臂和第二大臂活動連接，所述第一大臂位于所述第二大臂的下方，所述第一大臂遠離所述旋轉軸的一端固定連接有第一液壓缸，所述第一液壓缸與所述第一伸縮臂連接，所述第一伸縮臂的頂端垂直固定有第一支撐桿，所述第一支撐桿遠離所述第一伸縮臂的一端活動連接有第一小臂，所述第一小臂靠近所述第一伸縮臂的一端固定連接有第一俯仰電機，所述第一小臂遠離所述第一伸縮臂的一端固定連接有第一回轉電機，所述第一回轉電機遠離所述第一小臂的一端固定連接有第一執行器，所述第二大臂遠離所述旋轉軸的一端固定連接有第二液壓缸，所述第二液壓缸與所述第二伸縮臂連接，所述第二伸縮臂的頂端垂直固定有第二支撐桿，所述第二支撐桿遠離所述第二伸縮臂的一端活動連接有第二小臂，所述第二小臂靠近所述第二伸縮臂的一端固定連接有第二俯仰電機，所述第二小臂遠離所述第二伸縮臂的一端固定連接有第二回轉電機，所述第二回轉電機遠離所述第二小臂的一端固定連接有第二執行器。

本實用新型中，所述驅動底座的內部設置有驅動電機，所述驅動輪、連接軸和驅動輪卡的數量均為4個。

本實用新型中，所述第一支撐桿與所述第一小臂活動連接處設置有一個第一轉動軸，所述第二支撐桿與所述第二小臂活動連接處設置有一個第二轉動軸。

本實用新型中，所述第一執行器包括第一機械座和第一機械手，所述第一機械座與所述第一小臂固定連接，所述第一機械座的下表面固定連接有第一機械手，所述第二執行器包括第二機械座和第二機械手，所述第二機械座與所述第二小臂固定連接，所述第二機械座的下表面固定連接有第二機械手。

本實用新型中，所述第一大臂和第二大臂的相互回轉角度不是360°，固定所述第一大臂，所述第二大臂的回轉角度會限制在一定的范圍內。