[實用新型]一種磁吸附爬壁機器人的被動自適應機構

有效

• 申請號: 201822040505.7
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN209351490U
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 孫凌宇;劉肖雅;張明路;朱麗莉;李志龍
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 付長杰

1.一種磁吸附爬壁機器人的被動自適應機構，其特征在于，該機構包括懸架裝置和具有磁性的輔助輪，所述輔助輪的輸出軸連接懸架裝置，懸架裝置同時與磁吸附爬壁機器人的車體和驅動輪連接；

所述懸架裝置包括連桿結構和滑塊結構，滑塊結構分別與機器人車體和連桿結構連接，連桿結構一方面連接輔助輪，另一方面連接機器人的驅動輪；

所述滑塊結構包括滑塊、固定板、連接軸一和軸承一，連桿結構包括連桿一、彈簧、連桿二和連桿三；連桿一、連桿二和滑塊結構與通過連接軸一連接在一起，連桿一、連桿二均與連接軸一連接，滑塊結構固定在連接軸一上；連桿一和連桿二相接處的下部通過彈簧連接在一起；所述連桿二的下端垂直連接連桿三的一端，所述連桿三為L形桿，上部為圓柱體，下部為長方體，圓柱體和長方體相互垂直連接，呈L形；長方體的下端連接機器人驅動輪上的弧形磁鐵，圓柱體與連桿二連接的一端連接在驅動輪的輪轂外側端面；

所述滑塊一端連接機器人車體側面的弧槽，滑塊能在弧槽內滑動，滑塊的另一端安裝固定板；所述連接軸一端與滑塊結構連接在一起，另一端通過軸承一連接連桿一和連桿二。

2.根據權利要求1所述的磁吸附爬壁機器人的被動自適應機構，其特征在于，所述連桿三的圓柱體的長度為機器人驅動輪的輪轂厚度的一半。

3.根據權利要求1所述的磁吸附爬壁機器人的被動自適應機構，其特征在于，連桿一和連桿二通過插接的方式連接在連接軸一上。

4.根據權利要求1所述的磁吸附爬壁機器人的被動自適應機構，其特征在于，所述輔助輪包括小輪、連接軸二、小軸承、小擋圈、小套筒、小擋板和環形磁鐵，環形磁鐵與小輪的內孔過盈配合，小輪的兩端均通過小螺釘穿過相應的小螺釘孔安裝有小擋板，在環形磁鐵的內孔里由內向外內依次安裝有小套筒和小軸承，連接軸二依次穿過小套筒、小軸承、小擋圈與外側的小擋板連接；小套筒與連接軸二通過軸肩定位，小軸承的外側安裝小擋圈，小軸承與環形磁鐵內壁接觸，小套筒與環形磁鐵內壁接觸，環形磁鐵外壁與小輪之間采用過盈配合；連接軸二同時與懸架裝置連接。