[實(shí)用新型]一種自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822039284.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209207543U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜潤(rùn)鳴
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東科佩克機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 廣州德偉專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44436
• 代理人: 黃浩威

1.一種自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)手指以及兩個(gè)手指之間的腕臂；每個(gè)手指均包括第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)和第四指節(jié)；所述第一指節(jié)、第三指節(jié)和第四指節(jié)依次相鉸接；所述第二指節(jié)的一端與第一指節(jié)相鉸接，另一端則與所述腕臂相鉸接；第四指節(jié)中遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端傳動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)第四指節(jié)繞著其遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，兩個(gè)手指的第一指節(jié)遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端的相對(duì)一面均為平板結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力輸出裝置、蝸輪和蝸桿，所述蝸輪傳動(dòng)嚙合于所述蝸桿，所述動(dòng)力輸出裝置傳動(dòng)連接于所述蝸桿；所述蝸輪傳動(dòng)連接于第四指節(jié)中遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端，并可驅(qū)動(dòng)第四指節(jié)繞著其遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端作與其所連接的蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同的轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，兩個(gè)手指的第四指節(jié)分別連接于蝸輪一和蝸輪二，所述蝸輪一傳動(dòng)嚙合于蝸桿一，所述蝸輪二傳動(dòng)嚙合于蝸桿二，所述蝸桿一和蝸桿二連接于同一動(dòng)力輸出裝置；所述動(dòng)力輸出裝置包括大扭矩電機(jī)、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪，所述大扭矩電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接于所述主動(dòng)齒輪，所述從動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪傳動(dòng)嚙合；所述從動(dòng)齒輪分別與所述蝸桿一和蝸桿二同軸傳動(dòng)連接；所述蝸桿一和蝸桿二的螺紋方向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，所述動(dòng)力輸出裝置還包括傳動(dòng)軸，所述從動(dòng)齒輪與所述蝸桿一和蝸桿二中的其中一個(gè)同軸固定連接，并通過(guò)傳動(dòng)軸與所述蝸桿一和蝸桿二中的另一個(gè)同軸傳動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，兩個(gè)手指的第一指節(jié)遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端的相對(duì)的一面上分別設(shè)有第一指節(jié)防滑墊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，兩個(gè)手指的第二指節(jié)相對(duì)的一面上設(shè)有第二指節(jié)防滑墊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，所述腕臂的頂面設(shè)有腕臂防滑墊。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，所述自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪還包括有外殼，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、腕臂、兩個(gè)手指的第四指節(jié)中遠(yuǎn)離第三指節(jié)的一端均位于所述外殼內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)性電動(dòng)二指機(jī)械手爪，其特征在于，所述第一指節(jié)包括分節(jié)一和分節(jié)二，所述分節(jié)一和分節(jié)二之間相互固定并且具有夾角，所述分節(jié)二鉸接于第三指節(jié)，所述第二指節(jié)的一端鉸接于所述分節(jié)一和分節(jié)二的交匯處。