[實用新型]粉體包裝機器人智能裝袋系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201822029785.1 | 申請日： | 2018-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN209521927U | 公開（公告）日： | 2019-10-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 孫志宇;陳國飛;趙蓮 | 申請（專利權(quán)）人： | 孫志宇 |
| 主分類號： | B65B43/18 | 分類號： | B65B43/18;B65B43/30;B65B51/07 |
| 代理公司： | 吉林市華明專利商標代理有限公司 22207 | 代理人： | 張玉致;田長云 |
| 地址： | 132021 吉林省吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 空袋 六軸工業(yè)機器人 機器人智能 控制器控制 抓取機械手 粉體包裝 送料小車 裝袋 粉體包裝機 全自動包裝 圓形出料口 包裝設(shè)備 工作坐標 平移動作 人工操作 專用坐標 自動套袋 包裝機 出料口 機構(gòu)能 控制柜 通用型 縫紉機 袋口 縫口 供袋 轉(zhuǎn)動 裝滿 智能 軌道 | ||
1.粉體包裝機器人智能裝袋系統(tǒng)，其特征在于：由以下幾個部分組成：
六軸工業(yè)機器人本體，包括六個軸伺服電機、六個軸，第六軸上安裝有抓取機械手機構(gòu)，六個軸伺服電機與六個軸分別電連接，驅(qū)動六個軸在控制器操控下，沿著工作坐標進行給定的運動；
抓取機械手機構(gòu)，包括五個電磁閥、開袋吸盤、兩個開袋吸盤軌道氣缸，空袋吸盤、兩個夾袋氣缸、兩個氣動夾手、其中四個電磁閥分別控制開袋吸盤、兩個開袋吸盤軌道氣缸、空袋吸盤、兩個夾袋氣缸，兩個夾袋氣缸驅(qū)動兩個氣動夾手開合，兩個開袋吸盤軌道氣缸驅(qū)動兩個氣動夾手的距離遠近，空袋吸盤能吸附包裝空袋、氣動夾手能夾持包裝空袋，并配合空袋吸盤、開袋吸盤，將包裝空袋袋口套到包裝機出料口上；
空袋庫，包括電機、通過電機鏈條傳動能升降的托板、調(diào)節(jié)空袋高度的上、下限位感應(yīng)器、供袋感應(yīng)傳感器，所述的電機裝在庫體底部，上、下限位感應(yīng)器分別安裝在托板的上、下方，該感應(yīng)器觸發(fā)時，在控制器的操控下，系統(tǒng)報警停止工作，所述的供袋感應(yīng)傳感器，安裝在庫體上端，沒有袋子時，該傳感器能發(fā)出信號，在控制器的操控下，使電機轉(zhuǎn)動帶動托板上升到一個設(shè)定單位，實現(xiàn)智能供袋；
送料小車，包括小車伺服電機、小車夾緊電磁閥、2個氣缸、夾袋夾手，所述的小車夾緊電磁閥與2個氣缸氣管連接，雙驅(qū)動夾袋夾手夾緊或松開裝滿物料的袋子，小車伺服電機能驅(qū)動送料小車在縫紉機入口與包裝機出料口之間沿軌道移動，將裝滿物料的袋子沿軌道送到縫紉機入口；
專用坐標點檢測機構(gòu)，包括坐標1傳感器、坐標2傳感器、坐標3傳感器，所述的坐標1傳感器是指空袋庫指定坐標檢測點的光傳感器，裝在空袋庫靠近包裝機一側(cè)邊框外約5cm位置，坐標1傳感器檢測抓取空袋是否合格，如果合格，信號反饋給控制器，控制器指令抓取空袋繼續(xù)移動到專用坐標2傳感器附近進行包裝前開袋工作；所述的坐標2傳感器是指出料口外側(cè)指定坐標檢測點的光傳感器，裝在出料口下方的開袋吸盤平行支架上，坐標2傳感器檢測開袋工作是否合格，如果合格，信號反饋給控制器，控制器指令抓取開袋向上移動到坐標3傳感器附近進行套袋工作；坐標3傳感器是指料口中心指定坐標檢測點的光傳感器，安裝在出料口下方5cm位置支架上，坐標3傳感器檢測套袋工作是否合格，如果合格，信號反饋給控制器，控制器指令包裝機夾緊袋子、稱重及下料、完成包裝，松開袋子，由送料小車夾袋到縫紉機縫合；
控制柜，柜體內(nèi)裝有控制器、六個軸伺服電機控制模塊，控制器外接示教器、包裝機PLC，所述控制器是一臺裝有機器人CRP-ES80操作系統(tǒng)的微型計算機，控制器內(nèi)存儲有操作六軸工業(yè)機器人的專用指令程序，控制器與六個軸伺服電機控制模塊通過總線連接雙向傳輸信號，該六個軸伺服電機控制模塊與六軸工業(yè)機器人的六個軸伺服電機分別通過總線連接雙向傳輸信號，分別控制機器人的六個軸動作；控制器通過總線、PLC專用接口與包裝機PLC電連接雙向傳輸信號，包裝機PLC具有控制包裝機出料口夾手、包裝機稱重及下料、縫紉機啟停、皮帶輸送機啟停、包裝機除塵風機啟停等功能；控制器通過總線、I/O接口與抓取機械手機構(gòu)的電磁閥連接雙向傳輸信號，通過專用指令程序控制抓取機械手機構(gòu)，將空袋口套到包裝機出料口上；控制器通過總線、I/O接口與調(diào)節(jié)空袋高度的上、下限位感應(yīng)器、供袋感應(yīng)傳感器電連接雙向傳輸信號，通過專用指令程序控制空袋庫的上、下限位感應(yīng)器、供袋感應(yīng)傳感器、電機工作，實現(xiàn)智能供袋；控制器通過總線、I/O接口與坐標1傳感器、坐標2傳感器、坐標3傳感器電連接雙向傳輸信號，坐標1-3傳感器用于檢測指定坐標檢測點的信號，通過專用指令程序控制機器人動作轉(zhuǎn)換；控制器通過總線、I/O接口與送料小車的小車夾緊電磁閥、小車伺服電機分別電連接雙向傳輸信號，控制器的專用指令程序通過控制小車夾緊電磁閥、2個氣缸分別控制夾袋夾手工作，小車伺服電機能驅(qū)動送料小車在縫紉機入口與包裝機出料口之間沿軌道移動，將裝滿物料的袋子沿軌道送到縫紉機入口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的粉體包裝機器人智能裝袋系統(tǒng)，其特征在于：控制六個軸的軸伺服電機與六個軸伺服電機控制模塊分別電連接，構(gòu)成六個單獨控制單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的粉體包裝機器人智能裝袋系統(tǒng)，其特征在于：所述包裝空袋的袋口為圓形。
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