[實用新型]基于多模態信息融合的輪椅機械手系統有效

申請號：	201822028481.3	申請日：	2018-12-05
公開（公告）號：	CN209207525U	公開（公告）日：	2019-08-06
發明（設計）人：	王超;王孟超;封金鳳;陳乃建;王旭;韓祥東;孫建波;黃玉林	申請（專利權）人：	濟南大學
主分類號：	B25J11/00	分類號：	B25J11/00
代理公司：	濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240	代理人：	高強
地址：	250022 山東***	國省代碼：	山東;37
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摘要：
搜索關鍵詞：	多模態信息信息處理融合系統多模態信息融合機械手系統采集系統輪椅決策控制系統抓取決策信息判定特征信息融合周邊環境信息采集預處理信息干擾狀態模擬環境目標物體目標運動搜索目標綜合處理機械臂差動
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【權利要求書】：

1.一種基于多模態信息融合的輪椅機械手系統，其特征在于：基于多模態信息融合的輪椅機械手系統由多模態信息采集系統（a）、信息處理融合系統（b）、決策控制系統（c）和執行系統（d）組成；所述多模態信息采集系統（a）由人體多模態信息采集模塊（1）和環境信息采集模塊（2）組成，所述環境信息采集模塊（2）由雙目攝像頭（5）組成，實現人體對周圍環境視頻圖像信息的采集；所述執行系統（d）由差動輪椅（14）和機械臂（15）組成，接收決策信息并執行，差動輪椅（14）包括輪組系統I（16）和輪組系統II（17），分別安裝于差動輪椅（14）的左右兩側，且均由主輪（18）、差動系統（19）和計米輪系統（20）組成，差動系統（19）安裝于主輪（18）軸心處，由內接法蘭（21）、外接法蘭（22）連接彈簧（23）、雙頭螺栓（24）、平鍵（25）、固定端蓋（26）、梅花聯軸器（27）、編碼器（28）和電機控制器（29）組成，內接法蘭（21）通過螺栓固定于主輪（18）輪轂軸心處，外接法蘭（22）通過平鍵（25）和內接法蘭（21）相連，梅花聯軸器（27）通過雙頭螺栓（24）固定于內接法蘭（21）處。

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