[實(shí)用新型]一種利用注射器驅(qū)動機(jī)械臂的教學(xué)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822025281.2
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN209328357U
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張竹昌;江濤;王由省;彭書;張廷用;李貴忠;邱黎;李本金;吳榮天;張敏;肖佳逸;李璨玥;印起平;楊會;李榮;何芳;柯蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 張竹昌
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 貴陽睿騰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52114
• 代理人: 谷慶紅

本實(shí)用新型提供了一種利用注射器驅(qū)動機(jī)械臂的教學(xué)裝置，包括底座，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)；本實(shí)用新型利用注射器和氣壓原理，充分模擬液壓機(jī)械臂的工作原理和過程，能夠讓學(xué)生更加清楚，直觀明了的觀察機(jī)械臂的工作過程。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡單，設(shè)計合理，便于教學(xué)觀察使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于教學(xué)用具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種利用注射器驅(qū)動機(jī)械臂的教學(xué)裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是指高精度，高速點(diǎn)膠機(jī)器手，機(jī)械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。在許多教學(xué)實(shí)驗(yàn)中，單純利用電子操作機(jī)械臂，是不能充分表達(dá)出機(jī)械臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理和工作狀態(tài)，讓學(xué)生對其原理理解不到位，教學(xué)效率低。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，提供了一種利用注射器驅(qū)動機(jī)械臂的教學(xué)裝置。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

一種利用注射器驅(qū)動機(jī)械臂的教學(xué)裝置，包括底座，還包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾取機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括注射器A、注射器B、注射器C、注射器D、注射器E、注射器F、注射器G、注射器H、轉(zhuǎn)盤和導(dǎo)管；所述注射器A、注射器B、注射器C、注射器D依次并排排列安裝；所述注射器H位于注射器F和注射器G的上方；所述注射器G位于注射器H和注射器F之間。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述注射器A、注射器B、注射器C和注射器D通過固定夾板A安裝在底座上；注射器E通過固定夾板B安裝在底座上；注射器F、注射器G和注射器H通過固定夾板C安裝在夾取機(jī)構(gòu)上。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述注射器A的輸出端通過導(dǎo)管與注射器H連接；注射器B的輸出端通過導(dǎo)管與注射器G連接；注射器C的輸出端通過導(dǎo)管與注射器F連接；注射器D的輸出端通過導(dǎo)管與注射器E的輸入端連接。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述轉(zhuǎn)盤安裝在底座上，且其中一端與注射器E的輸出端連接。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述夾取機(jī)構(gòu)包括支架A、支架B、支架C和機(jī)械爪；支架B和支架C位于支架A的上方；支架B位于支架A、支架C之間。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述支架A安裝在轉(zhuǎn)盤上，且其中一端與支架B連接；支架B的一端與支架C連接；機(jī)械爪通過固定架安裝在支架C上。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述注射器A、注射器B、注射器C和注射器D采用容量為20～100mL的注射器。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述注射器E、注射器F、注射器G、注射器H采用容量為2～10mL注射器。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述底座下方設(shè)有防滑膠墊。

作為進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)，以上所述機(jī)械爪表面設(shè)有“O”形防滑紋。本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型利用注射器和氣壓原理，充分模擬液壓機(jī)械臂的工作原理和過程，能夠讓學(xué)生更加清楚，直觀明了的觀察機(jī)械臂的工作過程。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡單，設(shè)計合理，便于教學(xué)觀察使用。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的機(jī)械爪閉合示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的機(jī)械爪張開示意圖。

圖中：