[實用新型]一種杠桿式機器人懸架結構、機器人

有效

• 申請號: 201822024529.3
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN209176811U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 陳養團
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 任昉

本實用新型公開了一種杠桿式機器人懸架結構、機器人，杠桿式機器人懸架結構包括：驅動輪組件、杠桿式懸架機構和萬向輪；杠桿式懸架機構包括懸架板、軸承組件和彈性件；懸架板沿其自身延展方向依次包括驅動輪安裝段、軸承安裝段和萬向輪安裝段；軸承安裝段通過軸承組件設于機器人的車架，使得軸承組件形成驅動輪安裝段和萬向輪安裝段的杠桿支點，驅動輪安裝段和萬向輪安裝段的轉動所在平面均與高度方向平行；彈性件的一端與驅動輪安裝段連接，彈性件的另一端與車架連接。本實用新型機器人的驅動輪和萬向輪能夠順應地勢的改變而持續改變，傾斜過程平穩、順暢，不會出現一頭栽倒的現象，噪音小且柔性接觸，對機器人的結構件傷害小。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤指一種杠桿式機器人懸架結構、機器人。

背景技術

由于現有的機器人懸架只針對驅動輪，導致機器人在過坎、過障及爬坡、下坡等特殊工況時，機器人的傾斜的角度非常大(相同尺寸及輪子部居的機器人，如過2CM臺階時，驅動輪懸架機器人整體傾斜1.6度)，使得設置驅動輪懸架的機器人如過坎時前萬向輪會一頭栽下去，噪音大；且由于是硬接觸，對機器人的結構件傷害大，降低了機器人的使用壽命，增加了客戶的使用成本。因此，怎樣提供一種降低機器人在特殊工況下的傾斜角度的懸架結構是本領域人員亟待解決的難題。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種杠桿式機器人懸架結構、機器人，機器人的驅動輪和萬向輪在杠桿原理和彈性件的作用下，能夠順應地勢的改變而持續改變，整個過程更為平穩和順暢，不會出現一頭栽倒的現象，噪音小且柔性接觸，對機器人的結構件傷害小，成本低且易于實現。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種杠桿式機器人懸架結構，包括：

驅動輪組件、杠桿式懸架機構和萬向輪；

所述杠桿式懸架機構包括懸架板、軸承組件和彈性件；

所述懸架板沿其自身延展方向依次包括驅動輪安裝段、軸承安裝段和萬向輪安裝段；

所述軸承安裝段通過所述軸承組件設于機器人的車架，使得所述軸承組件形成所述驅動輪安裝段和所述萬向輪安裝段的杠桿支點，所述驅動輪安裝段和所述萬向輪安裝段的轉動所在平面均與高度方向平行；

所述彈性件的一端與所述驅動輪安裝段連接，所述彈性件的另一端與所述車架連接。

本技術方案中，本懸架結構在實際應用中，實現車架(即車體)支撐的為杠桿支點，而驅動輪組件和萬向輪設置于杠桿支點的兩端并沿車體行進方向布置，從而形成杠桿式懸架結構，使得驅動輪和萬向輪可繞杠桿支點做旋轉運動，在加上設置于驅動輪端的彈性件拉伸作用；進而使得驅動輪和萬向輪無論是前進、后退、障礙(如過坎)、下坡、上坡都能順應地勢而提高車體上方的穩定性和平穩性(如當機器人朝向萬向輪一側上坡時，萬向輪順著坡度上升并貼合地面且被抬高，同時，驅動輪由于杠桿原理壓向地面，同時車架在彈性件的拉伸作用下順著地勢持續將車架朝向驅動輪一側拉向地面一側，避免車架因地勢的變化而出現瞬間傾斜沖擊現象，從而保證了車架與坡度的平行性，進而提高了車體的穩定性)；由于驅動輪和萬向輪在杠桿原理和彈性件的作用下，機器人能夠順應地勢的改變而持續改變，整個過程更為平穩和順暢，不會出現一頭栽倒的現象，噪音小且柔性接觸，對機器人的結構件傷害小，成本低且易于實現；更優的，由于杠桿原理，使得驅動輪和萬向輪至少一個始終保持與地面接觸，提高了機器人的抓地能力，有效避免機器人打滑現象，從而提高機器人的行走穩定性。

進一步優選地，所述驅動輪組件包括驅動輪、減速電機和固定支架；所述驅動輪與所述減速電機連接；所述減速電機與所述固定支架連接；所述固定支架與所述驅動輪安裝段連接。

本技術方案中，整個驅動組件形成杠桿的一端且靠近車架的中間位置設置，從而提高了機器人底部的穩定性，改善了機器人底部的受力分布情況，使得機器人行走更為穩定。