[實用新型]一種帶檢測功能的氣動式管道機器人

有效

• 申請號: 201822020040.9
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN209180574U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 錢奕臣;黃偉;朱奮永;李康;陳虎城;蔣志強;王思廣;何佺剛
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 宋業萍

本實用新型公開了一種帶檢測功能的氣動式管道機器人，涉及機器人技術領域。所述氣動式管道機器人，包括運動模塊和傳感器負載模塊，所述傳感器負載模塊包括第一傳感器負載模塊和第二傳感器負載模塊，所述第一傳感器負載模塊和第二傳感器負載模塊分別設于所述運動模塊的兩端；所述第一傳感器負載模塊包括相連接的支撐板和傳感器承載端蓋，所述傳感器承載端蓋與所述運動模塊連接；所述第二傳感器負載模塊的結構與所述第一傳感器負載模塊的結構相同。本實用新型不僅可以在管道內蠕動式自由行走，而且可以搭載微型管道檢測傳感設備、清洗設備，使得管道的檢測、清潔等工作易于實現。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種帶檢測功能的氣動式管道機器人。

背景技術

目前，國內機器人公司主要從事七大領域的研究，包括服務機器人、玩具機器人、醫療機器人、軍事機器人、太空機器人、工業機器人、水下機器人等、開發和產業化工作。現今，中國機器人的發展藍圖已呈現。2012年4月，《智能制造科技發展“十二五”重點專項規劃》出臺，工業和服務機器人被列為未來新興產業重大發展方向。管道在當今社會已經得到了廣泛的應用，通過管道可以運輸石油，天然氣，生活用水等等；管道在長期的使用中難免會破裂、堵塞、積污等，但是管道的檢測、清理、維護很困難，往往為了尋找管道上的一個裂紋而花費大量的人力和物力。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種帶檢測功能的氣動式管道機器人，該機器人不僅可以在管道內蠕動式自由行走，而且可以搭載微型管道檢測傳感設備、清洗設備，使得管道的檢測、清潔等工作易于實現。

為實現上述目的，本實用新型提供的技術方案為：

一種帶檢測功能的氣動式管道機器人，包括運動模塊，還包括傳感器負載模塊，所述傳感器負載模塊包括第一傳感器負載模塊和第二傳感器負載模塊，所述第一傳感器負載模塊和第二傳感器負載模塊分別設于所述運動模塊的兩端；所述第一傳感器負載模塊包括相連接的支撐板和傳感器承載端蓋，所述支撐板與所述運動模塊連接；所述第二傳感器負載模塊的結構與所述第一傳感器負載模塊的結構相同。

進一步地，所述傳感器承載端蓋開設有通孔，所述傳感器承載端蓋的一端面設有一開設有空腔的圓柱凸起，所述圓柱凸起的空腔與所述通孔連通，所述傳感器承載端蓋的遠離所述圓柱凸起的一端面與所述支撐板連接，所述支撐板的與所述傳感器承載端蓋連接的一面開設有一圓柱形凹槽，且以凹槽中心線為基準在凹槽中對稱均布有兩個通孔。

進一步地，所述運動模塊包括支撐模塊和伸縮模塊，所述支撐模塊包括第一支撐模塊和第二支撐模塊，所述第一支撐模塊與所述第一傳感器負載模塊中的支撐板連接，所述伸縮模塊的兩端分別與所述第一支撐模塊和第二支撐模塊連接，所述第二支撐模塊與所述第二傳感器負載模塊中的支撐板連接。伸縮模塊利用驅動氣缸的伸縮來實現機器人的蠕動式行走，支撐模塊由支撐氣缸組產生推力，使機器人的支撐塊與管壁壓緊，支撐模塊通過關節軸承中的球面副相對于伸縮模塊可以繞動一個空間角度θ，并通過控制電磁閥的通斷電時間實現有級調速功能。

進一步地，所述第一支撐模塊包括豎直方向上平行設置的兩塊固定板和兩端分別固定于所述兩塊固定板上的支撐單元，所述固定板與所述支撐板的一端面連接，所述支撐單元包括鋁板、導向輪、兩根第一支撐桿、支撐塊、第二支撐桿和支撐氣缸；所述鋁板的兩端分別固設于所述兩塊固定板上，所述兩根第一支撐桿平行設置，所述兩根第一支撐桿的一端均設有所述導向輪，所述兩根第一支撐桿的另一端固設于所述鋁板上；所述第二支撐桿和支撐氣缸通過螺紋連接且分別設于所述鋁板的兩相對側面上，所述第二支撐桿與所述兩根第一支撐桿設于所述鋁板的同一側面上且位于所述兩根第一支撐桿之間，所述第二支撐桿的一端設有所述支撐塊，所述第二支撐桿的另一端固設于所述鋁板上；所述支撐氣缸上設有第一電磁閥；所述第二支撐模塊與第一支撐模塊的結構相同。

進一步地，所述固定板為圓形，所述支撐單元為三個，三個所述支撐單元等間距分布于所述固定板的圓周面上。