[實(shí)用新型]一種長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201822010836.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209411257U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 闋雯雯;王杰高;馬玉楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/91
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/91
• 代理公司: 南京天翼專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 王秀娟

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人抓取裝置，包括固定部及活動(dòng)部，活動(dòng)部通過(guò)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地設(shè)于固定部的左右兩側(cè)；固定部包括固定部支架及設(shè)于固定部支架上的真空吸盤(pán)；活動(dòng)部包括活動(dòng)部支架及設(shè)于活動(dòng)部支架上的真空吸盤(pán)，所有真空吸盤(pán)吸附面朝下；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿、導(dǎo)軌及調(diào)節(jié)把手，活動(dòng)部在調(diào)節(jié)桿的帶動(dòng)下在固定部的兩側(cè)沿導(dǎo)軌滑動(dòng)伸出或縮回，調(diào)節(jié)把手用于將調(diào)節(jié)桿緊固在導(dǎo)軌上。本抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，制造成本低。通過(guò)導(dǎo)軌與調(diào)節(jié)桿的配合調(diào)節(jié)抓取位置的大小，通過(guò)調(diào)節(jié)把手的旋進(jìn)旋出緊定或放松調(diào)節(jié)桿，操作方便，使用可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及鈑金折彎技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人抓取裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛，在鈑金折彎行業(yè)，板料的抓取、傳送及折彎通常由專(zhuān)用機(jī)械手完成。在現(xiàn)有技術(shù)中，為了增強(qiáng)抓具的通用性，通常將抓具裝置設(shè)計(jì)為可調(diào)，而現(xiàn)有可調(diào)式抓取裝置采用氣動(dòng)或電動(dòng)控制，雖然可實(shí)現(xiàn)多方位調(diào)節(jié)，但是抓具結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修率高。如何設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)的可調(diào)抓具是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的就是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人抓取裝置，該裝置維修率低，使用方便，可靠性高。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種長(zhǎng)度可調(diào)的機(jī)器人抓取裝置，包括固定部及活動(dòng)部，所述活動(dòng)部通過(guò)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地設(shè)于固定部的左右兩側(cè)；固定部包括固定部支架及真空吸盤(pán)，所述固定部支架為設(shè)有兩個(gè)以上通槽的工業(yè)鋁型材，固定部支架的上側(cè)面設(shè)有機(jī)器人連接部，真空吸盤(pán)設(shè)于固定部支架上，吸附面朝下；活動(dòng)部包括活動(dòng)部支架及真空吸盤(pán)，真空吸盤(pán)設(shè)于活動(dòng)部支架上，吸附面朝下，且與固定部真空吸盤(pán)的吸附面處于同一平面；所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)桿、導(dǎo)向及調(diào)節(jié)把手，所述調(diào)節(jié)桿設(shè)有兩只，分別套裝在固定部支架的兩個(gè)通槽中，導(dǎo)向設(shè)于通槽和調(diào)節(jié)桿之間，調(diào)節(jié)桿與導(dǎo)向滑動(dòng)配合連接；調(diào)節(jié)桿伸出固定部的一端與活動(dòng)部支架固定連接；活動(dòng)部在調(diào)節(jié)桿的帶動(dòng)下在固定部的兩側(cè)伸出或縮回，調(diào)節(jié)把手用于將調(diào)節(jié)桿緊固在通槽中從而定位鎖緊活動(dòng)部。

本申請(qǐng)的工作原理是：調(diào)節(jié)桿一端連接固定部，另一端連接活動(dòng)部，調(diào)節(jié)桿帶動(dòng)活動(dòng)部在固定部的兩側(cè)伸出或縮回，從而改變抓取裝置的尺寸，實(shí)現(xiàn)不同長(zhǎng)度板料的抓取。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)把手設(shè)有螺紋桿，導(dǎo)向設(shè)有螺紋通孔，工業(yè)鋁型材通槽的上側(cè)面設(shè)有第一通孔，螺紋桿穿過(guò)第一通孔螺設(shè)在螺紋通孔中，螺紋桿螺旋穿過(guò)螺紋通孔其頭部可抵靠在導(dǎo)向桿上。通過(guò)調(diào)節(jié)把手的旋進(jìn)或旋出，緊定或放松調(diào)節(jié)桿，使活動(dòng)部的調(diào)節(jié)及定位簡(jiǎn)單可靠。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向?yàn)樘淄玻淄渤孰A梯狀，內(nèi)徑與調(diào)節(jié)桿外徑適配，套筒大端直徑與固定部支架的通槽適配，套筒小端設(shè)有外螺紋，固定部支架上設(shè)有封板，封板上設(shè)有螺紋孔，套筒小端螺設(shè)在封板的螺紋孔內(nèi)，套筒與調(diào)節(jié)桿間隙配合。套筒與調(diào)節(jié)桿精密配合連接，可使調(diào)節(jié)桿在滑動(dòng)過(guò)程中不產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)，不受扭力，提高其使用壽命，且可保證活動(dòng)部與固定部的真空吸盤(pán)吸附面始終處于同一平面，提高抓具的吸附效果。

進(jìn)一步地，所述調(diào)節(jié)桿的靠近固定部的一端設(shè)有擋圈，所述擋圈的外徑大于導(dǎo)向的內(nèi)徑且小于固定部支架的通槽內(nèi)徑。擋圈防止調(diào)節(jié)桿從導(dǎo)向中滑脫，且也起到定位的作用。

進(jìn)一步地，所述真空吸盤(pán)分別通過(guò)支耳設(shè)于固定部支架及活動(dòng)部支架的前后兩側(cè)，真空吸盤(pán)上設(shè)有真空管接頭，真空管接頭與真空吸盤(pán)的內(nèi)腔連通。可減小支撐板的寬度尺寸，減輕抓具的重量，真空管接頭方便真空系統(tǒng)與真空吸盤(pán)的連接，拔插方便。

本實(shí)用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單精巧，使用方便，制造成本低。通過(guò)導(dǎo)向與調(diào)節(jié)桿的滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)抓具長(zhǎng)度方向的調(diào)節(jié)，適用于不同長(zhǎng)度的板料的抓取；通過(guò)調(diào)節(jié)把手的旋進(jìn)旋出緊定或放松調(diào)節(jié)桿，操作方便，使用可靠。

附圖說(shuō)明

圖1是示出第一實(shí)施方式的機(jī)器人抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，示出活動(dòng)部伸出狀態(tài)。