[實用新型]一種搬運裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822004652.9
• 申請日: 2018-12-02
• 公開（公告）號: CN209125818U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設計）人: 盧仲柱
• 申請（專利權(quán)）人: 盧仲柱
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J15/06;B23P19/00
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• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種搬運裝置，包括底板、Y軸模塊、Z軸模塊、X軸模塊和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述Y軸模塊設置在底板上，Z軸模塊設置在Y軸模塊上，X軸模塊設置在Y軸模塊上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設置在X軸模塊上。所述X軸模塊通過偏心輪軸轉(zhuǎn)換機構(gòu)將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，實現(xiàn)了X軸模塊體積的小型化，可以為自動組裝設備節(jié)省大量空間。本機構(gòu)簡單緊湊，安裝調(diào)試方便，可以滿足物料搬運過程中四個自由度的調(diào)節(jié)，適用于各種自動化組裝設備。

技術領域

本實用新型涉及一種搬運裝置，具體涉及小型零部件產(chǎn)品組裝設備上的搬運裝置。

背景技術

搬運裝置是自動組裝設備必不可少的模組，對于裝配精度要求高或者難以通過校準模組校準的物料往往需要引入視覺導航進行輔助補償裝配，由于物料偏差校正需要X,Y和θ三個自由維度方向的補償，加上取放料位置在高度方向的差異，還需要Z軸方向也可以調(diào)整。現(xiàn)有實現(xiàn)四個自由度的搬運機構(gòu)都是有三個單軸機械手和一個旋轉(zhuǎn)馬達構(gòu)成，由于單軸機械手體積較大，所以現(xiàn)有具有四個自由度的搬運裝置體積都很大，占據(jù)了自動組裝設備上大量寶貴的空間，不利于設備的緊湊小型化。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種緊湊小型化的具有四個自由度的搬運裝置。

本實用新型的技術方案如下：

一種搬運裝置，包括底板、Y軸模塊、Z軸模塊、X軸模塊和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述Y軸模塊設置在底板上，Z軸模塊設置在Y軸模塊上，X軸模塊設置在Y軸模塊上，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設置在X軸模塊上。

其中，所述Y軸模塊包括設置在底板上的立板，設置在立板上的Y軸機械手安裝板，Y軸單軸機械手和Y軸機械手安裝板連接。

其中，所述Z軸模塊包括設置在Y軸單軸機械手上的Z軸連接板，加強板設置在Z軸連接板上，Z軸機械手安裝板設置在Z軸連接板上，Z軸單軸機械手和Z軸機械手安裝板連接。

其中，所述X軸模塊包括設置在Z軸單軸機械手上的X軸連接板，X軸感應器固定塊設置在X軸連接板上，X軸感應器與X軸感應器固定塊連接，X軸電機固定塊設置在X軸連接板上，X軸電機和X軸電機固定塊連接，X軸聯(lián)軸器和X軸電機連接，偏心輪軸和X軸聯(lián)軸器連接，X軸感應片設置在偏心輪軸上，X軸軸承固定塊設置在X軸連接板上，X軸軸承安裝在X軸軸承固定塊上，交叉滾子導軌設置在X軸連接板上，旋轉(zhuǎn)模塊安裝板設置在交叉滾子導軌上，動力傳動件固定在旋轉(zhuǎn)模塊安裝板上。

其中，所述偏心輪軸的偏心部分和動力傳動件的卡槽連接，偏心輪軸轉(zhuǎn)動時可以帶動動力傳動件在X 軸方向直線運動。

其中，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)電機固定塊設置在旋轉(zhuǎn)模塊安裝板上，旋轉(zhuǎn)電機固定在旋轉(zhuǎn)電機固定塊上，旋轉(zhuǎn)聯(lián)軸器和旋轉(zhuǎn)電機連接，吸嘴部分和旋轉(zhuǎn)聯(lián)軸器連接，氣管接頭固定在吸嘴部分上，旋轉(zhuǎn)感應片設置在吸嘴部分上，旋轉(zhuǎn)感應器安裝件設置在旋轉(zhuǎn)模塊安裝板上，旋轉(zhuǎn)感應器設置在旋轉(zhuǎn)感應器安裝件上，旋轉(zhuǎn)軸承固定塊設置在旋轉(zhuǎn)模塊安裝板上，旋轉(zhuǎn)軸承設置在旋轉(zhuǎn)固定塊上。

其中，所述吸嘴部分包括與旋轉(zhuǎn)聯(lián)軸器連接的轉(zhuǎn)動連接頭，旋轉(zhuǎn)軸設置在轉(zhuǎn)動連接頭上，彈簧設置在旋轉(zhuǎn)軸上，吸嘴桿和旋轉(zhuǎn)軸連接，限位銷固定在吸嘴桿上，吸嘴設置在吸嘴桿上。

本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型通過X軸模塊的偏心輪軸轉(zhuǎn)換機構(gòu)將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，實現(xiàn)了X軸模塊體積的小型化，從而解決目前四自由度搬運機構(gòu)體積龐大問題，并且結(jié)構(gòu)簡單，適用性強，具有廣泛的應用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型X軸和旋轉(zhuǎn)模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型偏心輪軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型吸嘴部分結(jié)構(gòu)示意圖；