[實用新型]螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人

有效

• 申請號: 201822002671.8
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN209779733U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 施戰軍;朱守義;陳典章;謝加權;紀國晉;熊新宇;涂茜敏;鄧小磊;向守正;趙峰;陳智海;張思佳;韓家望;王錦寧;周世杰;杜浩斌;劉建魁;牛小衛;溫世億;呂玉峰;高森;劉杰;孫義
• 申請（專利權）人: 中船重工中南裝備有限責任公司
• 主分類號: E02F3/88
• 分類號: E02F3/88;E02F3/90;E02F3/92
• 代理公司: 11120 北京理工大學專利中心
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

1.螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：包括：平臺框架(9)、船體(1)、螺旋槳推進器、左右擺動絞吸機構(4)、清淤機構(7)、泵送機構、控制單元和視覺單元；

所述船體(1)作為所述清淤機器人的行走機構，設置在所述平臺框架(9)底部；所述螺旋槳推進器在所述控制單元的控制下為船體(1)前行提供動力；所述船體(1)內部設置有浮箱(14)；

所述左右擺動絞吸機構(4)設置在所述船體(1)前端，包括：旋轉底座(17)、安裝座(18)、伸縮臂(20)和絞吸頭(21)；所述旋轉底座(17)設置在所述船體(1)上，用于帶動左右擺動絞吸機構在設定角度范圍內左右擺動；所述安裝座(18)固定在旋轉底座(17)上，所述伸縮臂(20)的一端與所述安裝座(18)銷接，另一端連接絞吸頭(21)；所述絞吸頭(21)包括：罩體(22)、螺旋絞吸頭(23)和馬達(25)；所述罩體(22)為底部開口，左右兩邊均設置有缺口的空心結構，所述螺旋絞吸頭(23)設置在所述罩體(22)內部，所述螺旋絞吸頭(23)在固定在所述馬達(25)的驅動下繞豎直方向轉動；所述馬達(25)固定在所述罩體(22)上；

所述泵送機構設置在所述船體(1)上，與設置在所述罩體(22)頂部的吸泥砂管(24)相連，所述泵送機構用于將所述絞吸頭(21)絞吸的淤泥泵送到地面；

所述清淤機構(7)包括機械臂(45)和收集筐(6)，在所述左右擺動絞吸機構(4)進行清淤前或清淤后，從所述安裝座(18)上拆除伸縮臂(20)和絞吸頭(21)，在所述安裝座(18)上安裝機械臂(45)；所述收集筐(6)設置在所述平臺框架(9)頂部；所述機械臂(45)在所述控制單元的控制在設定位置完成拾取動作，并將拾取物放入所述收集筐(6)內；所述旋轉底座(17)和機械臂(45)均受控于所述控制單元；

所述視覺單元用于實時獲取清淤機器人所在環境的圖像，并通過光電復合電纜傳輸至地面的上位機；所述控制單元接收所述上位機的指令，控制所述螺旋槳推進器、左右擺動絞吸機構(4)和清淤機構(7)工作。

2.如權利要求1所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：還包括防撞導向裝置，所述防撞導向裝置包括對稱設置在所述平臺框架(9)左右兩側的防撞輪組，每側的防撞組包括兩個以上位于同一豎直面內的防撞輪(47)，所述防撞輪(47)的軸線沿豎直方向。

3.如權利要求1或2所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：所述視覺單元包括：前置聲納(39)、前置照明攝像單元(40)、后置前照明/攝像單元(41)和后置后照明/攝像單元(42)；其中所述前置聲納(39)設置在平臺框架(9)前端中部，在所述平臺框架(9)上前端的左右兩側各設置一個鏡頭朝向前方的前置照明/攝像單元(40)，在所述平臺框架(9)后端的中間位置分別設置鏡頭朝向前方的后置前照明/攝像單元(41)和鏡頭朝向后方的后置后照明/攝像單元(42)。

4.如權利要求1或2所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：在所述船體(1)內部左右兩側各設置兩個浮箱(14)，每側的兩個浮箱(14)前后布置，其中位于前面的兩個浮箱連通，位于后面的兩個浮箱連通；相互連通的兩個浮箱共用一個給排水機構。

5.如權利要求1或2所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：在所述船體(1)左右兩側各設置一個以上支撐機構(16)，所述支撐機構(16)為伸縮油缸，其缸體端與船體(1)相連，所述船體(1)處于行駛狀態時，所述支撐機構(16)收縮，當所述清淤機器人開始清淤工作時，所述支撐機構(16)伸出，支撐到對應側的涵洞墻面上。

6.如權利要求1或2所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：在所述船體(1)的左右兩側均設置有收集簍(27)。

7.如權利要求1或2所述的螺旋槳驅動左右擺動絞吸式清淤機器人，其特征在于：所述左右擺動絞吸機構(4)還包括支撐油缸(19)，所述支撐油缸(19)的缸體端固定在所述安裝座(18)上，活塞桿端與所述伸縮臂(20)相連，所述左右擺動絞吸機構工作時，所述支撐油缸(19)處于自由伸縮狀態。