[實(shí)用新型]機(jī)器人避障的控制電路及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821983596.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209256951U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;王浩;黃祥斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

一種機(jī)器人避障的控制電路及機(jī)器人；所述控制電路包括：被配置為在檢測(cè)到磁性虛擬墻則生成預(yù)警信號(hào)的檢測(cè)模塊，磁性虛擬墻位于機(jī)器人的第一方向；與檢測(cè)模塊連接，被配置為對(duì)預(yù)警信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到控制信號(hào)的主控模塊；及與主控模塊連接，被配置為在控制信號(hào)的控制下驅(qū)動(dòng)機(jī)器人停止或向第二方向移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制模塊，第二方向位于第一方向的反向±90°范圍內(nèi)；本實(shí)用新型通過(guò)對(duì)磁性能量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，以準(zhǔn)確地識(shí)別出外界環(huán)境中的障礙物，所述控制電路能夠?qū)φ系K物及時(shí)采取相應(yīng)的避障措施；有效地解決了傳統(tǒng)技術(shù)中機(jī)器人避障方法對(duì)于障礙物的檢測(cè)準(zhǔn)確率不高，機(jī)器人運(yùn)行安全性較低的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人避障的控制電路及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化工業(yè)水平的快速發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用；由于機(jī)器人能夠替代人力執(zhí)行部分復(fù)雜的工業(yè)任務(wù)，并且機(jī)器人的制造成本和應(yīng)用成本都比較低，因此技術(shù)人員在一些耗時(shí)耗力的工業(yè)任務(wù)中，大量地采用機(jī)器人來(lái)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，極大地提高了工業(yè)生產(chǎn)效率、節(jié)省了人力成本，并且給人們的生活出行帶來(lái)了極大地便利；并且隨著智能控制技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用，目前的機(jī)器人具有更高的智能化水平，可按照人們的需求執(zhí)行各種各樣的動(dòng)作，多個(gè)機(jī)器人可相互配合完成具有繁雜工序的任務(wù)，實(shí)用性更強(qiáng)，使用體驗(yàn)感更佳。

在傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法中，技術(shù)人員通過(guò)操作信號(hào)來(lái)控制機(jī)器人的動(dòng)作，機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定的指令進(jìn)行移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的電路功能；然而由于機(jī)器人所處的外界環(huán)境具有多種多樣性，并且外界環(huán)境中存在眾多的障礙物，比如若將機(jī)器人應(yīng)用在大型地商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)以及營(yíng)業(yè)廳等場(chǎng)合，這些場(chǎng)合就會(huì)存在一些樓梯、懸崖以及高壓線等障礙物，若機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中無(wú)法躲避這些障礙物，機(jī)器人與障礙物發(fā)生觸碰時(shí)就會(huì)遭受較大的物理?yè)p害，甚至?xí)?dǎo)致機(jī)器人完全被毀損，并且在一些特殊場(chǎng)合，機(jī)器人與高壓線、嬰幼兒等發(fā)生碰撞，那么將會(huì)對(duì)人體以及工業(yè)生產(chǎn)安全造成較大的損害；為解決上述問(wèn)題，傳統(tǒng)技術(shù)采用機(jī)器人自主建圖、自主導(dǎo)航以及自身的傳感器來(lái)規(guī)避環(huán)境中的障礙物，以使機(jī)器人在外界環(huán)境中移動(dòng)時(shí)能夠順利完成任務(wù)，尋找到安全的路徑；然而傳統(tǒng)技術(shù)中的機(jī)器人避障方法需要采用無(wú)線通信來(lái)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，由于無(wú)線導(dǎo)航的準(zhǔn)確率不高，并且機(jī)器人無(wú)線導(dǎo)航系統(tǒng)也無(wú)法區(qū)分一些體積較小的障礙物，信號(hào)在無(wú)線傳輸過(guò)程中存在遲延，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人的避障誤差率高，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)安全性低；并且傳統(tǒng)的機(jī)器人避障方法需要預(yù)先獲取外界環(huán)境中的地理位置及相關(guān)坐標(biāo)，以繪制地理圖形，機(jī)器人只能在固定的外界環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，若外界環(huán)境發(fā)生變化，那么機(jī)器人仍然會(huì)與障礙物發(fā)生碰撞，傳統(tǒng)的機(jī)器人避障方法無(wú)法普遍地適用于不同的外界環(huán)境中，適應(yīng)范圍較窄。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人避障的控制電路及機(jī)器人，旨在解決傳統(tǒng)技術(shù)中機(jī)器人避障方法無(wú)法準(zhǔn)確的識(shí)別外界環(huán)境中的障礙物并作出相應(yīng)的避障措施，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)安全性較低以及傳統(tǒng)的避障方法無(wú)法兼容適用于不同的外界環(huán)境，實(shí)用價(jià)值不高的問(wèn)題。

本實(shí)用新型第一方面提供一種機(jī)器人避障的控制電路，包括：

被配置為在檢測(cè)到磁性虛擬墻則生成預(yù)警信號(hào)的檢測(cè)模塊，其中，所述磁性虛擬墻位于所述機(jī)器人的第一方向；

與所述檢測(cè)模塊連接，被配置為對(duì)所述預(yù)警信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到控制信號(hào)的主控模塊；及

與所述主控模塊連接，被配置為在所述控制信號(hào)的控制下驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人停止或向第二方向移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制模塊，其中，所述第二方向位于所述第一方向的反向±90°范圍內(nèi)。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，所述檢測(cè)模塊包括3軸磁力計(jì)芯片。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，所述主控模塊包括主控芯片。

在其中的一個(gè)實(shí)施例中，還包括，連接在所述檢測(cè)模塊與所述主控模塊之間，被配置為傳輸所述預(yù)警信號(hào)的串行外設(shè)接口。