[實用新型]一種履帶式機器人的新型動力機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821971279.8
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN209395915U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 菅光霄;王優(yōu)強;張平;羅恒;李云凱;趙晶晶;宋曉萍;謝奕濃;唐韞澤
• 申請（專利權(quán)）人: 青島理工大學
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/12;B62D55/125;B60K17/04
• 代理公司: 青島華慧澤專利代理事務所(普通合伙) 37247
• 代理人: 張慧芳

本實用新型公開了一種履帶式機器人的新型動力機構(gòu)，包括箱體、蝸桿傳動機構(gòu)、減速齒輪傳動機構(gòu)、同步帶傳動機構(gòu)、及支架—履帶機構(gòu)，還包括單一動力源，所述單一動力源將動力依次經(jīng)過蝸桿傳動機構(gòu)、減速齒輪傳動機構(gòu)、同步帶傳動機構(gòu)傳至支架—履帶機構(gòu)；所述蝸桿傳動機構(gòu)包括置于箱體中間部分的蝸桿以及四個與蝸桿成90°配副的蝸輪。本實用新型實現(xiàn)了使用單一動力源可向每個方向的履帶同時傳遞相同的運動和動力，保證任意側(cè)面的履帶與地面接觸時，履帶式機器人均能夠運動。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種新型減速器，特別涉及一種履帶式機器人的新型動力機構(gòu)。

背景技術(shù)

隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人的應用越來越廣泛。目前，大多數(shù)履帶式機器人，只有與地面接觸的一側(cè)包覆有履帶，設有單履帶或者雙履帶，實現(xiàn)運動；其動力機構(gòu)是通過安裝在內(nèi)部的直流電機驅(qū)動，直流電機通過離合器連接減速器，但是，動力機構(gòu)只能夠傳遞一個方向的運動和動力，若要實現(xiàn)其他方向的動力需要增加電機及機械結(jié)構(gòu)設計。研發(fā)一種新型的動力機構(gòu)，使履帶式機器人在運動時能夠獲得足夠的運動和動力，是目前機器人領(lǐng)域的熱點問題。

目前缺少一種新型的動力機構(gòu)，在履帶式機器人四面均包覆有履帶的情況下，能夠使用單一動力源(如舵機)，向四周履帶傳遞相同的運動和動力，無論哪一個側(cè)面的履帶與地面接觸，機器人均能運動。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實用新型提供一種履帶式機器人的新型動力機構(gòu)，在履帶式機器人四個不同側(cè)面均包覆有履帶的情況下，使用單一動力源，向每個方向的履帶同時傳遞相同的運動和動力，保證任意側(cè)面的履帶與地面接觸時，履帶式機器人均能夠運動。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種履帶式機器人的新型動力機構(gòu)，包括箱體、蝸桿傳動機構(gòu)、減速齒輪傳動機構(gòu)、同步帶傳動機構(gòu)、及支架—履帶機構(gòu)，還包括單一動力源，所述單一動力源將動力依次經(jīng)過蝸桿傳動機構(gòu)、減速齒輪傳動機構(gòu)、同步帶傳動機構(gòu)傳至支架—履帶機構(gòu)；所述蝸桿傳動機構(gòu)包括置于箱體中間部分的蝸桿以及四個與蝸桿成90°配副的蝸輪。

優(yōu)選的是，所述減速齒輪傳動機構(gòu)包括與渦輪連體鑄造的小齒輪、以及與小齒輪嚙合的大齒輪。

優(yōu)選的是，所述同步帶傳動機構(gòu)包括小帶輪、大帶輪和同步帶，所述小帶輪與大齒輪同軸安裝，小帶輪與大帶輪之間通過同步帶連接。

優(yōu)選的是，所述支架—履帶機構(gòu)包括四組位于箱體四個側(cè)面的履帶、履帶輪、履帶輪支架軸和支架，每組履帶中間通過履帶輪支架軸連接，所述履帶輪支架軸的兩端安裝履帶輪、中間安裝同步帶傳動的大帶輪。

優(yōu)選的是，所述單一動力源采用驅(qū)動舵機，驅(qū)動舵機的伸出軸端與蝸桿的軸端通過聯(lián)軸器連接，四個相同的蝸輪與蝸桿配副，之間互成90°布置；動力通過蝸桿、蝸輪、小齒輪、大齒輪、小帶輪、大帶輪、履帶輪，傳至四組履帶。

優(yōu)選的是，大帶輪與履帶輪支架軸采用普通平鍵連接，履帶輪與履帶輪支架軸采用緊定螺釘連接。

優(yōu)選的是，所述箱體內(nèi)部采用十字構(gòu)造，并設有側(cè)擋板，所述的蝸輪、小齒輪、大齒輪、小帶輪安裝在側(cè)擋板上，實現(xiàn)蝸輪軸、齒輪軸的支承。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型優(yōu)點在于：

本實用新型的動力源動力輸出方式首先設計蝸桿傳動機構(gòu)，通過安裝于箱體中間位置的蝸桿，與四個成90°布置的相同渦輪同時配副，蝸桿軸一端通過聯(lián)軸器與舵機的伸出軸端聯(lián)接，實現(xiàn)單一動力源的驅(qū)動下，向四周每個方向的履帶同時傳遞相同的運動和動力，保證無論哪一側(cè)面的履帶與地面接觸，履帶式機器人均可以實現(xiàn)運動。

此外，箱體部分其內(nèi)部采用十字構(gòu)造，箱體側(cè)擋板可以實現(xiàn)渦輪軸、齒輪軸的支承，避免了交錯軸的干涉問題，保證了各組驅(qū)動機構(gòu)有序穩(wěn)定運行。

附圖說明