[實用新型]一種工業機器人的旋轉夾持機械手

有效

• 申請號: 201821971138.6
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN209125844U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 于洪勝;楊帥
• 申請（專利權）人: 于洪勝
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 周丹

本實用新型公開了一種工業機器人的旋轉夾持機械手，包括主桿，主桿下端的底塊側壁上轉動連接有多個夾爪，主桿的外側壁上滑動套接有滑塊，滑塊的外側壁上轉動連接有推拉桿，推拉桿的材質為彈性材質，推拉桿的下端轉動連接在夾爪的外側壁上，第一電機的輸出軸上固定連接的螺桿轉動連接在滑槽的內部，螺桿的外側壁上嚙合連接有螺塊，螺塊的兩側貫穿滑槽的側壁并延伸至主桿的外部且固定連接有環套塊，且環套塊滑動套接在主桿的外側壁上，本實用新型通過螺桿轉動使滑塊向下滑動，從而使推拉桿推著夾爪夾向內轉動，實現夾持物品的作用，使該裝置的穩定性得到了較大的提高。

技術領域

本實用新型涉及工業機械手技術領域，具體為一種工業機器人的旋轉夾持機械手。

背景技術

為了提高工廠的效率減少工人的的負擔，一些工廠開始安裝工業機器人來取代人工去進行一些機械化的重復性工作，最常見的就是搬運機器人，機器人需要有機械手才可以拿取物體，可以說機械手是工業機器人上必不可少的設備之一，但是現有的普通機械手多為氣動夾爪，這種夾爪在夾取物品時不能很好的控制與調節夾爪的力度，穩定性比較差，氣壓過高時夾持力度就會增加，導致被加持的物品損壞，氣壓較低時，又有可能夾持力度較小，無法將物品夾持起來；而且機械手夾持物品后多是通過機械臂的旋轉進行搬運，由于普通的夾爪是通過氣壓保持夾緊力度的，氣壓的不穩定性常常會導致物品從機械手上掉落，因此我們提供了一種工業機器人的旋轉夾持機械手。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種工業機器人的旋轉夾持機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種工業機器人的旋轉夾持機械手，包括主桿，所述主桿的下端固定連接有底塊，所述底塊的側壁上轉動連接有多個夾爪，所述主桿的外側壁上滑動套接有滑塊，所述滑塊的外側壁上轉動連接有推拉桿，所述推拉桿的材質為彈性材質，所述推拉桿的下端轉動連接在夾爪的外側壁上；

所述主桿的上端固定連接有固定塊，所述固定塊的內部設有第一電機，所述第一電機的輸出軸上固定連接有螺桿，且螺桿轉動連接在滑槽的內部，所述滑槽開在主桿的內部，所述螺桿的外側壁上嚙合連接有螺塊，所述螺塊的兩側貫穿滑槽的側壁并延伸至主桿的外部且固定連接有環套塊，且環套塊滑動套接在主桿的外側壁上，所述環套塊與滑塊連接；

所述固定塊的上端通過轉盤轉動連接有鉸接塊，且鉸接塊轉動連接在工業機器人的機械臂端部，所述鉸接塊的側壁上設有第二電機，所述第二電機的輸出軸通過皮帶與轉盤連接。

優選的，所述滑塊的內側壁上開有多個第一暗腔與多個第二暗腔，每個第一暗腔的內部均滑動連接有頂塊，所述頂塊的下端固定連接有滑動軸，且滑動軸滑動連接在螺紋盤的內部，所述螺紋盤轉動連接在滑塊的下側，所述頂塊通過第一彈簧連接有第一卡柱，所述第一卡柱的外端貫穿第一暗腔的側壁并與第一卡槽活動卡接，所述第一卡槽開在環套塊的外側壁上，所述第二暗腔的內部通過第二彈簧滑動連接有第二卡柱，所述第二卡柱的外端貫穿第二暗腔的側壁并與第二卡槽活動卡接，所述第二卡槽開在主桿的兩側壁上，所述第二卡柱的下端固定連接有移動桿，且移動桿與開在環套塊側壁上的斜面槽活動連接。

優選的，所述夾爪的內側壁上通過萬向球轉動連接有夾板。

優選的，所述第一卡柱與第一卡槽的卡接端為半球型。