[實用新型]一種核輻射環境監測取樣機器人

有效

• 申請號: 201821970237.2
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN209111088U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 王浩宇;張靜;劉滿祿;張華;王基生;楊武林;鄭丹;饒爽;周建;熊開封;張敦鳳
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;G01T1/167
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡

1.一種核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，包括車身底盤(2)、電氣控制箱和遙控器，所述車身底盤(2)上安裝有機械臂和核輻射監測裝置，所述機械臂上設置有機械爪(13)和固定相機(15)；所述核輻射監測裝置包括第一旋轉平臺(21)、云臺(22)和相機模組，所述第一旋轉平臺(21)安裝在車身底盤(2)上，所述云臺(22)通過支撐桿(8)安裝在第一旋轉平臺(21)上，所述相機模組安裝在云臺(22)上；所述車身底盤(2)的底部安裝有驅動裝置；所述電氣控制箱內設置有相互電連接的數據處理模塊和第一通信模塊，所述相機模組、機械臂、驅動裝置均與數據處理模塊電連接；所述遙控器包括相互電連接的控制模塊和第二通信模塊，所述第二通信模塊與第一通信模塊匹配，所述控制模塊包括信號輸入模塊和顯示屏。

2.根據權利要求1所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述驅動裝置包括驅動電機(9)和安裝于車身底盤(2)上的三角安裝殼體(1)，所述驅動電機(9)安裝在三角安裝殼體(1)的頂端，所述驅動電機(9)的轉軸上安裝有兩個驅動鏈輪(20)，兩個所述驅動鏈輪(20)分別通過鏈條(19)與兩個從動鏈輪(18)連接，兩個所述從動鏈輪(18)分別安裝于三角安裝殼體(1)下端的兩個腳上，且兩個從動鏈輪(18)上均設置有車輪(5)；所述驅動電機(9)與數據處理模塊電連接。

3.根據權利要求2所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述車身底盤(2)的前后均安裝有車軸(25)，且車軸(25)與車身底盤(2)通過軸承法蘭(26)連接，所述車軸(25)的兩端均安裝有驅動裝置，所述三角安裝殼體(1)通過軸承法蘭(26)與車軸(25)連接。

4.根據權利要求2所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述驅動鏈輪(20)和從動鏈輪(18)均安裝于三角安裝殼體(1)內，所述驅動電機(9)和車輪(5)安裝于三角安裝殼體(1)外。

5.根據權利要求1所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述機械臂包括安裝在車身底盤(2)上的第二旋轉平臺(16)，所述第二旋轉平臺(16)下設置有旋轉電機(17)和減速器，所述第二旋轉平臺(16)上通過力矩馬達(7)連接有第三機械臂(11)，所述第三機械臂(11)通過力矩馬達(7)連接有第二機械臂(12)，所述第二機械臂(12)通過力矩馬達(7)連接有第一機械臂(14)；所述機械爪(13)和固定相機(15)均安裝于第一機械臂(14)上，所述力矩馬達(7)均通過馬達驅動模塊與數據處理模塊電連接，所述旋轉電機(17)和減速器均與數據處理模塊電連接。

6.根據權利要求5所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述機械爪(13)和固定相機(15)分別安裝于第一機械臂(14)的兩端，所述力矩馬達(7)與第一機械臂(14)的中部連接。

7.根據權利要求1所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述云臺(22)內也安裝有力矩馬達(7)，所述力矩馬達(7)通過馬達驅動模塊與數據處理模塊電連接。

8.根據權利要求1所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述固定相機(15)的拍攝目標位于機械爪(13)的活動區域內。

9.根據權利要求1所述的核輻射環境監測取樣機器人，其特征在于，所述車身底盤(2)的前端設置有普光燈(3)和魚眼相機(4)，所述普光燈(3)和魚眼相機(4)均與數據處理模塊電連接；所述車身底盤(2)上設置有放樣臺(6)。