[實(shí)用新型]一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821954664.1
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN209505895U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 滕松;劉新;賀中橋
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)江蘇省電力有限公司徐州供電分公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): B62D55/065
• 分類號(hào): B62D55/065;B25J9/12
• 代理公司: 蘇州市港澄專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32304
• 代理人: 馬麗麗

本實(shí)用新型公開了一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人，包括機(jī)架、運(yùn)行系統(tǒng)、平衡系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；所述運(yùn)行系統(tǒng)包括兩條履帶和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)架上，所述履帶分別安裝在機(jī)架的兩側(cè)，所述履帶的內(nèi)側(cè)安裝了動(dòng)力輪和支撐輪，所述動(dòng)力輪與動(dòng)力電機(jī)相連；所述平衡系統(tǒng)包括托盤、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂和平衡機(jī)械臂；所述控制系統(tǒng)包括控制柜、操作平臺(tái)和主控制箱。通過操作平臺(tái)和主控制箱對機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及到一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人。

背景技術(shù)

一般類型的機(jī)器人經(jīng)常包括串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈。這種類型的機(jī)器人還被稱為鉸接臂機(jī)器人。利用串聯(lián)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的聯(lián)接元件形成與基部分開的串鏈。也就是說，根據(jù)情況而定，在基部處和/或在運(yùn)動(dòng)鏈中配置為與基部相鄰的聯(lián)接元件處的驅(qū)動(dòng)器不僅需要支撐和/或使相應(yīng)的直接以下聯(lián)接元件運(yùn)動(dòng)，而且還使運(yùn)動(dòng)鏈中的其他聯(lián)接元件朝向端構(gòu)件運(yùn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)技術(shù)人工很難通過此技術(shù)平衡負(fù)載，所以要設(shè)計(jì)一種能夠用于負(fù)載平衡的機(jī)器人能夠進(jìn)行自動(dòng)控制。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人,通過機(jī)械臂來平衡機(jī)器人中負(fù)載，根據(jù)工作人員工作情況，對機(jī)器人負(fù)載區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)平衡。

本實(shí)用新型具體為一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人，包括機(jī)架、運(yùn)行系統(tǒng)、平衡系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；所述運(yùn)行系統(tǒng)包括兩條履帶和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)架上，所述履帶分別安裝在機(jī)架的兩側(cè)，所述履帶的內(nèi)側(cè)安裝了動(dòng)力輪和支撐輪，所述動(dòng)力輪與動(dòng)力電機(jī)相連；所述平衡系統(tǒng)包括托盤、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂和平衡機(jī)械臂；所述控制系統(tǒng)包括控制柜、操作平臺(tái)和主控制箱。

進(jìn)一步的所述控制柜內(nèi)安裝了空氣開關(guān)、開關(guān)電源、PLC200和中間繼電器；所述空氣開關(guān)接入交流電源220V，通過連接線與開關(guān)電源的進(jìn)線端相連，所述開關(guān)電源能夠輸出直流電源24V；所述PLC200包括CPU模塊、數(shù)字量輸入模塊、數(shù)字量輸出模塊、脈沖輸出模塊和無線通訊模塊，所述CPU模塊接入直流電源24V。

進(jìn)一步的所述主控制箱包括空氣開關(guān)、開關(guān)電源、CPU模塊和無線通訊模塊；所述空氣開關(guān)接入接入交流電源220V，通過連接線與開關(guān)電源的進(jìn)線端相連，所述開關(guān)電源能夠輸出直流電源24V。

進(jìn)一步的所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源輸入端接入交流電源220V，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的脈沖輸入端通過連接線與脈沖輸出模塊端口電性相接。

進(jìn)一步的所述操作平臺(tái)為電腦，所述電腦與主控制箱內(nèi)的CPU模塊通訊相連。

進(jìn)一步的所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂包括機(jī)械臂、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝在機(jī)架上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電源輸入端接入交流電源220V，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的脈沖輸入端通過連接線與脈沖輸出模塊端口電性相接；所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂安裝在機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)處，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源進(jìn)線端接入交流電源200V，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的脈沖輸入端通過連接線與脈沖輸出模塊端口電性相接。

進(jìn)一步的所述托盤安裝在平衡機(jī)械臂上，托盤的底部通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與平衡機(jī)械臂相連，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的電源輸入端接入交流電源220V，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的脈沖輸入端通過連接線與脈沖輸出模塊端口電性相接。

附圖說明

圖1為實(shí)用新型一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)用新型一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人俯視圖；

圖3為實(shí)用新型一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人主控制箱內(nèi)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)用新型一種用于負(fù)載平衡的機(jī)器人控制柜內(nèi)結(jié)構(gòu)示意圖。