[實用新型]一種匍匐爬行機器人

有效

• 申請號: 201821951231.0
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN209225266U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 張久雷;劉靜;向衛兵
• 申請（專利權）人: 廣東職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種匍匐爬行機器人，包括機器本體，其包括機架和機器人腿，機架包括主體，分別為第一主體、第二主體和第三主體，第一主體能夠在第一驅動機構的帶動下相對第二主體上下擺動，第二主體能夠在第二驅動機構的帶動下相對第三主體上下擺動，即可將整體的機器本體分為三個主體，當遇到崎嶇山路的時候，第一主體匍匐爬行上去后，使得第一驅動機構帶動第二主體上下擺動并同時朝向前行走前進，使得第二驅動機構帶動第三主體上下擺動并同時朝向前行走前進，將傳統的機器本體一分為三，使得機器人可以模仿體型較長的東西，如蜈蚣等的行走方式，可以適用山地或者崎嶇等地方的爬行，控制方便且穩定性好，不易于翻車。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種匍匐爬行機器人。

背景技術

移動機器人所采用的運動方式主要包括輪式、履帶式、足式、混合式等運動形式，其中以輪式機器人應用最為廣泛。眾所周知，輪式機器人具有速度快、穩定性好、易控制等優點，但是其對環境要求較高，要求地面狀況相對平坦、連續，因而其應用有其局限性。雖然履帶式機器人一定程度上弱化了這一問題，但并不能從本質上克服，同時相對笨重而觸地面積較大的履帶往往還帶來了破壞地表原狀等一系列新的問題。而多足步行機器人即匍匐爬行機器人能夠在不平的路面上穩定行走，可以取代輪式和履帶式機器人完成一些非結構性的復雜環境中的運輸作業。相比輪式和履帶式的行走車輛和機構，匍匐爬行機器人僅需要一些斷續、離散的落足點，因而可以通過松軟或泥濘的地面，因而匍匐爬行機器人具有更強的對在復雜地表上行走的適應能力，其良好的環境適應性和運動靈活性使的匍匐爬行機器人的研究在近一個世紀得到了廣泛的重視，但是現有的匍匐爬行機器人體長較長，其包括機器本體，機器本體為一個整體板體，機器人腿裝在機器本體的側邊便于機器人行走，雖然現有的匍匐爬行機器人相比輪式和履帶式的行走車輛和機構具有更強的對在復雜地表上行走的適應能力，但是由于該機器本體為一個長型的整體板體，當碰上凹凸不平的山路時，匍匐爬行機器人由于自身結構的限制，位于凸起地方的機器人腿與位于凹陷地方的機器人腿之間的高度差較大，若強行向前行走，機器人腿抓地力小，容易導致匍匐爬行機器人翻轉落地，造成機器的損壞，穩定性較差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有技術中的不足，而抓地性好，穩定性能好的匍匐爬行機器人。

本實用新型的目的通過以下技術方案實現：

提供一種匍匐爬行機器人，包括機器本體和控制系統，機器本體包括機架和機器人腿，機架包括多節可活動連接的主體，分別為依次連接的第一主體、第二主體和第三主體，所述第一主體與第二主體之間通過一第一驅動機構連接，所述第一驅動機構的一側與第一主體連接，另一側通過第一銷軸與第二主體鉸接，第一主體能夠在第一驅動機構的帶動下相對第二主體上下擺動；所述第二主體與第三主體之間通過一第二驅動機構連接，所述第二驅動機構的一側與第二主體連接，另一側通過第二銷軸與第三主體鉸接，第二主體能夠在第二驅動機構的帶動下相對第三主體上下擺動；

所述機器人腿的數量為多條，每一節的主體兩側分別連接有一條機器人腿，每一所述機器人腿均包括依次連接的第三驅動機構、大腿、第四驅動機構和小腿，大腿的一端通過第三驅動機構與主體鉸接，大腿能夠在第三驅動機構的帶動下相對主體前后擺動，小腿通過第四驅動機構與大腿的另一端連接，小腿能夠在第四驅動機構的帶動下相對大腿上下擺動；

控制系統包括中央控制器、電子羅盤、力傳感器和為機器人提供能量的電池，中央控制器、電子羅盤和電池安裝在機架上，力傳感器設有多個，每一力傳感器分別裝于每一機器人腿的小腿。

其中，所述第三驅動機構和第四驅動機構均包括外殼、電路板、馬達、齒輪與位置檢測器，當控制系統發出信號給上述驅動機構時，驅動機構接收信號，且其內的電路板根據接收到的信號判斷轉動方向后，馬達開始轉動，透過齒輪將動力傳至大腿或小腿，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經到達位置。