[實用新型]驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)及其行走機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821947614.0
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN209111060U
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孔釗;馮宇
• 申請（專利權(quán)）人: 天佑電器（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B60G3/20;B60G11/16;B60G17/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

本實用新型提供了一種驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)及其行走機器人，驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)包括驅(qū)動模塊、至少部分收容驅(qū)動模塊的殼體及連接驅(qū)動模塊與殼體的懸掛組件，懸掛組件包括至少一懸臂及與懸臂配合的偏壓構(gòu)件，懸臂的第一末端與第一對接部可滑動連接，懸臂的第二末端與第二對接部可旋轉(zhuǎn)連接；在驅(qū)動模塊處于著地狀態(tài)時，偏壓構(gòu)件作用于懸臂而使得第一末端具有相對于第一對接部滑動的趨勢，第二末端推抵第二對接部，從而使得驅(qū)動模塊具有遠(yuǎn)離殼體的趨勢的偏置力。本實用新型的行走機器人在遇到凹坑時，仍能保持平穩(wěn)行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及電器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)及其行走機器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動行走設(shè)備可以根據(jù)自動預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機、吸塵器等，這些智能設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。

自動行走機器人在工作過程中會遇到很多障礙，例如：凹坑，行走機器人要完成預(yù)定任務(wù)，需要有效躲避障礙；現(xiàn)有技術(shù)中，普遍的解決方法為，固定行走機器人的車身高度，使行走機器人繞開障礙移動；然而，凹坑深度較淺時，采用上述方案會使行走機器人的工作效率過低。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)及具有其的行走機器人。

為實現(xiàn)上述實用新型目的之一，本實用新型提供了一種驅(qū)動模塊懸掛系統(tǒng)，包括驅(qū)動模塊、至少部分收容所述驅(qū)動模塊的殼體及連接所述驅(qū)動模塊與所述殼體的懸掛組件，所述懸掛組件包括至少一懸臂及可與所述懸臂配合的偏壓構(gòu)件，所述懸臂的第一末端與第一對接部可滑動連接，所述第一對接部被配置為所述驅(qū)動模塊和所述殼體之一，所述懸臂的第二末端與第二對接部可旋轉(zhuǎn)連接，所述第二對接部被配置為所述驅(qū)動模塊和所述殼體的另一；在所述驅(qū)動模塊處于著地狀態(tài)時，所述偏壓構(gòu)件作用于所述懸臂而使得所述第一末端具有相對于所述第一對接部滑動的趨勢，并使得所述第二末端推抵所述第二對接部，從而使得所述驅(qū)動模塊具有遠(yuǎn)離所述殼體的趨勢的偏置力。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述驅(qū)動模塊與所述殼體間還設(shè)有限位組件，當(dāng)所述驅(qū)動模塊遇到凹坑時，所述限位組件可限制所述驅(qū)動模塊相對所述殼體偏離豎直方向的運動。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述懸掛組件包括兩個懸臂，且每一所述懸臂的第一末端設(shè)置有滑塊。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述殼體包括：至少部分固定收容于所述殼體內(nèi)部的至少一滑軌；所述偏壓構(gòu)件包含與所述滑塊相連的連接件及彈性構(gòu)件；所述第一末端通過所述滑塊滑動連接于所述滑軌，所述第二末端旋轉(zhuǎn)連接于所述驅(qū)動模塊；所述彈性構(gòu)件兩端分別與所述連接件相連；在所述驅(qū)動模塊處于著地狀態(tài)時，所述彈性構(gòu)件發(fā)生彈性形變并使得所述連接件具有運動的趨勢，所述連接件可推抵所述滑塊并使得所述第一末端具有相對滑軌滑動的趨勢，從而所述第二末端可推抵所述驅(qū)動模塊，并使得所述驅(qū)動模塊具有遠(yuǎn)離所述殼體的趨勢的偏置力。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述殼體包括：至少部分固定收容于所述殼體內(nèi)部的至少一滑軌；所述偏壓構(gòu)件為套設(shè)于所述滑軌上為彈性構(gòu)件，所述第一末端通過所述滑塊滑動連接于所述滑軌，所述第二末端旋轉(zhuǎn)連接于所述驅(qū)動模塊；所述彈性構(gòu)件的一端與所述滑塊抵接，另一端與所述殼體抵接；在所述驅(qū)動模塊處于著地狀態(tài)時，所述彈性構(gòu)件處于彈性形變狀態(tài)而使得所述第一末端具有相對于所述滑軌滑動的趨勢，并使得所述第二末端推抵所述驅(qū)動模塊，從而使得所述驅(qū)動模塊具有遠(yuǎn)離所述殼體的趨勢的偏置力。