[實用新型]人機關節轉軸偏差補償裝置及下肢外骨骼人機互連設備

有效

• 申請號: 201821940769.1
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN209548329U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 季林紅;李銀波;湯子漢;關鑫宇;蒙奎霖;李質斌
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種人機關節轉軸偏差補償裝置，其特征在于，包括：

第一桿，所述第一桿由驅動組件驅動運動；

托板，所述托板用于撐托人體的臂部或腿部，所述托板與所述第一桿相連且所述托板可沿所述第一桿的長度方向自由滑動；

綁帶，所述綁帶固定在所托板上，用于綁在人體的臂部或腿部。

2.根據權利要求1所述的人機關節轉軸偏差補償裝置，其特征在于，還包括導軌滑塊組件，所述導軌滑塊組件包括導軌和滑塊，所述導軌沿所述第一桿的長度方向固定在所述第一桿上，所述滑塊與所述托板相連，所述滑塊與所述導軌配合且可沿所述導軌滑動。

3.根據權利要求2所述的人機關節轉軸偏差補償裝置，其特征在于，還包括轉軸組件，所述轉軸組件包括托板轉軸和轉軸支持板，所述托板轉軸的一端與所述托板固連，所述轉軸支持板固定在所述滑塊上，所述轉軸支持板設有第一轉軸孔，所述托板轉軸可轉動地套設在所述第一轉軸孔中且與所述第一桿的中心線垂直。

4.根據權利要求3所述的人機關節轉軸偏差補償裝置，其特征在于，所述轉軸支持板上還設有第一軸承孔和第二軸承孔，所述第一軸承孔和所述第二軸承孔分別位于所述第一轉軸孔的兩端并與所述第一轉軸孔連通，所述托板轉軸上設有第一軸承和第二軸承，所述托板轉軸套設在所述第一轉軸孔中時，且所述第一軸承位于所述第一軸承孔中，所述第二軸承位于所述第二軸承孔中。

5.根據權利要求2-4中任意一項所述的人機關節轉軸偏差補償裝置，其特征在于，所述第一桿上在臨近所述導軌的兩端處分別設有第一限位部和第二限位部，以限制所述滑塊在所述導軌上的滑動范圍。

6.一種下肢外骨骼人機互連設備，其特征在于，包括：

如權利要求1-5中任意一項所述的人機關節轉軸偏差補償裝置；

第二桿；

驅動組件，所述驅動組件固定在所述第二桿上，所述驅動組件與所述第一桿相連，以驅動所述第一桿轉動。

7.根據權利要求6所述的下肢外骨骼人機互連設備，其特征在于，所述驅動組件包括電機和減速器，所述第二桿的一端設有第二轉軸孔，所述第一桿的一端可轉動地套設在所述第二轉軸孔中且與所述減速器相連，所述減速器固定在所述第二桿上，所述電機與所述減速器相連。

8.根據權利要求7所述的下肢外骨骼人機互連設備，其特征在于，所述驅動組件還包括輸出法蘭盤，所述輸出法蘭盤的一端套接在所述減速器的輸出端，所述輸出法蘭盤的另一端套接在所述第一桿的一端上。

9.根據權利要求7所述的下肢外骨骼人機互連設備，其特征在于，所述第二桿上在位于所述第二轉軸孔的外側間隔開地設有前置限位塊和后置限位塊，所述第一桿位于所述前置限位塊和所述后置限位塊之間，以使所述第一桿在所述前置限位塊和所述后置限位塊之間擺動。

10.根據權利要求7-9中任意一項所述的下肢外骨骼人機互連設備，其特征在于，還包括足托，所述足托固定在所述第一桿的另一端。